Ποιοι παράγοντες καθορίζουν την αξιοπιστία του σερβοκινητήρα στην αυτοματοποίηση;

Τα συστήματα βιομηχανικής αυτοματοποίησης εξαρτώνται σε μεγάλο βαθμό από τον ακριβή έλεγχο κίνησης, όπου η τεχνολογία κινητήρων servo διαδραματίζει καθοριστικό ρόλο για τη διατήρηση της αποδοτικότητας λειτουργίας και της διάρκειας ζωής του εξοπλισμού. Η κατανόηση των βασικών παραγόντων που επηρεάζουν την αξιοπιστία των κινητήρων servo είναι απαραίτητη για μηχανικούς, επαγγελματίες συντήρησης και διευθυντές εγκαταστάσεων που πρέπει να βελτιστοποιήσουν την υποδομή αυτοματοποίησής τους. Η αξιοπιστία ενός κινητήρα servo επηρεάζει άμεσα τον χρόνο λειτουργίας της παραγωγής, το κόστος συντήρησης και τη συνολική απόδοση του συστήματος σε διάφορες βιομηχανικές εφαρμογές.

Περιβαλλοντικοί Παράγοντες που Επηρεάζουν την Απόδοση των Κινητήρων Servo

Έλεγχος Θερμοκρασίας και Διαχείριση Θερμότητας

Οι διακυμάνσεις της θερμοκρασίας αποτελούν μία από τις σημαντικότερες απειλές για την αξιοπιστία των servo drive σε βιομηχανικά περιβάλλοντα. Η υπερβολική παραγωγή θερμότητας εντός του servo drive μπορεί να οδηγήσει σε εξασθένιση των εξαρτημάτων, μειωμένη απόδοση και πρόωρη αστοχία κρίσιμων ηλεκτρονικών εξαρτημάτων. Κατάλληλα συστήματα διαχείρισης θερμότητας, συμπεριλαμβανομένης της επαρκούς εξαερισμού, των απαγωγών θερμότητας (heat sinks) και της παρακολούθησης της θερμοκρασίας, είναι απαραίτητα για τη διατήρηση ιδανικών συνθηκών λειτουργίας.

Οι μεταβολές της θερμοκρασίας του περιβάλλοντος επηρεάζουν επίσης την απόδοση των servo drive, ιδιαίτερα σε εγκαταστάσεις χωρίς κλιματισμό. Τα servo drive υψηλής ποιότητας διαθέτουν μηχανισμούς προστασίας από τη θερμότητα και αλγόριθμους αντιστάθμισης της θερμοκρασίας, προκειμένου να διασφαλίζεται συνεπής λειτουργία σε διαφορετικές περιβαλλοντικές συνθήκες. Η τακτική παρακολούθηση των θερμοκρασιών λειτουργίας βοηθά στον εντοπισμό πιθανών προβλημάτων πριν αυτά οδηγήσουν σε αστοχίες του συστήματος.

Προστασία από υγρασία και υγρότητα

Η διείσδυση υγρασίας εγκυμονεί σοβαρούς κινδύνους για την ηλεκτρονική μονάδα των σερβοκινητήρων, προκαλώντας ενδεχομένως διάβρωση, βραχυκυκλώματα και κατάρρευση της μόνωσης. Οι βιομηχανικές εγκαταστάσεις υφίστανται συχνά μεταβαλλόμενα επίπεδα υγρασίας, καθιστώντας την προστασία από την υγρασία κρίσιμη παράμετρο για τη μακροπρόθεσμη αξιοπιστία. Η κατάλληλη σχεδίαση του περιβλήματος, οι ερμητικά σφραγισμένες συνδέσεις και η περιβαλλοντική σφράγιση βοηθούν στην προστασία των ευαίσθητων εξαρτημάτων των σερβοκινητήρων από ζημίες που οφείλονται στην υγρασία.

Ο έλεγχος του συμπυκνώματος αποκτά ιδιαίτερη σημασία σε εφαρμογές όπου συμβαίνουν τακτικές μεταβολές θερμοκρασίας. Τα προηγμένα συστήματα σερβοκινητήρων ενσωματώνουν προστατευτικά επικαλύμματα (conformal coatings) και υλικά ανθεκτικά στην υγρασία για να ενισχύσουν την προστασία έναντι αστοχιών που οφείλονται στην υγρασία. Τα συστήματα παρακολούθησης του περιβάλλοντος μπορούν να παρέχουν πρώιμη προειδοποίηση για συνθήκες που ενδέχεται να θέσουν σε κίνδυνο την αξιοπιστία των σερβοκινητήρων.

Ηλεκτρικά Χαρακτηριστικά και Ποιότητα Ισχύος

Σταθερότητα Τάσης και Θέματα Τροφοδοσίας Ισχύος

Η ποιότητα της ηλεκτρικής ενέργειας επηρεάζει άμεσα την αξιοπιστία των σερβοκινητήρων, καθώς οι διακυμάνσεις τάσης, οι αρμονικές συνιστώσες και ο ηλεκτρικός θόρυβος συμβάλλουν όλοι σε πιθανά προβλήματα του συστήματος. Μία σταθερή ηλεκτρική παροχή διασφαλίζει ότι ο σερβοκινητήρας λειτουργεί εντός των καθορισμένων παραμέτρων, μειώνοντας την τάση στα εσωτερικά εξαρτήματα και επεκτείνοντας τη διάρκεια ζωής του.

Οι συνθήκες υπερτάσεως και υποτάσεως μπορούν να προκαλέσουν άμεση ζημιά στα κυκλώματα του σερβοκινητήρα ή να επιταχύνουν την γήρανση των εξαρτημάτων μέσω επαναλαμβανόμενων κύκλων τάσης. Οι σύγχρονες σχεδιαστικές λύσεις σερβοκινητήρων περιλαμβάνουν κυκλώματα προστασίας και συστήματα παρακολούθησης τάσης για την ανίχνευση και την ανταπόκριση σε προβλήματα ποιότητας ηλεκτρικής ενέργειας. Η τακτική ανάλυση της ποιότητας ηλεκτρικής ενέργειας βοηθά στον εντοπισμό δυνητικών προβλημάτων προτού επηρεάσουν την αξιοπιστία του σερβοκινητήρα.

Ηλεκτρομαγνητική παρεμβολή και γείωση

Η ηλεκτρομαγνητική παρεμβολή (EMI) από γειτονικό εξοπλισμό μπορεί να διαταράξει τη λειτουργία του κινητήρα servo και να προκαλέσει ανώμαλη συμπεριφορά ή αποτυχίες επικοινωνίας. Η κατάλληλη θωράκιση, η διαδρομή των καλωδίων και οι πρακτικές γείωσης είναι απαραίτητες για την ελαχιστοποίηση προβλημάτων που σχετίζονται με την EMI σε βιομηχανικά περιβάλλοντα. Τα υψηλής ποιότητας συστήματα κινητήρων servo περιλαμβάνουν ενσωματωμένα φίλτρα EMI και δυνατότητες καταστολής θορύβου για να διασφαλίζουν αξιόπιστη λειτουργία σε ηλεκτρικά «θορυβώδη» περιβάλλοντα.

Η ακεραιότητα του συστήματος γείωσης διαδραματίζει καθοριστικό ρόλο για την αξιοπιστία του κινητήρα servo, παρέχοντας προστασία έναντι ηλεκτρικών βλαβών και διασφαλίζοντας τις κατάλληλες αναφορές σημάτων. Η κακή γείωση μπορεί να οδηγήσει σε βρόχους γείωσης, διαφορές τάσης και αυξημένη ευαισθησία σε ηλεκτρικές παρεμβολές. Ένα συστηματικό σχέδιο γείωσης και η τακτική δοκιμή της αντίστασης γείωσης βοηθούν στη διατήρηση ιδανικών ηλεκτρικών συνθηκών για τη λειτουργία του κινητήρα servo.

Μηχανικοί Παράγοντες και Ποιότητα Εγκατάστασης

Αντοχή σε Ταραχή και Σοκ

Οι μηχανικές ταλαντώσεις από γειτονικά μηχανήματα ή από κινήσεις της κατασκευής μπορούν να επηρεάσουν την αξιοπιστία των σερβο-οδηγών μέσω κόπωσης των εξαρτημάτων, χαλάρωσης των συνδέσεων και φαινομένων συντονισμού. Οι βιομηχανικοί σερβο-οδηγοί σχεδιάζονται για να αντέχουν τα συνήθη επίπεδα ταλάντωσης, αλλά η υπερβολική ή παρατεταμένη έκθεση σε ταλαντώσεις μπορεί να επιταχύνει τη φθορά και να μειώσει τη διάρκεια λειτουργίας. Οι κατάλληλες τεχνικές στερέωσης, η απομόνωση από ταλαντώσεις και οι τακτικές επιθεωρήσεις συμβάλλουν στην ελαχιστοποίηση των προβλημάτων που σχετίζονται με τις ταλαντώσεις.

Οι κρουστικές φορτίσεις από αιφνίδιες μηχανικές κρούσεις ή από ηλεκτρικές διαταραχές μπορούν να προκαλέσουν άμεση ζημιά σε ευαίσθητα εξαρτήματα σερβο-οδηγών. Συστήματα προστατευτικής στερέωσης, απορροφητήρες κραδασμών και ανθεκτικοί σχεδιασμοί περιβλημάτων συμβάλλουν στην προστασία από μηχανικές κρούσεις. Η κατανόηση των χαρακτηριστικών ταλάντωσης και κρούσης του περιβάλλοντος εγκατάστασης επιτρέπει την κατάλληλη επιλογή του σερβο-οδηγού και τη λήψη των ανάλογων μέτρων προστασίας.

Απαιτήσεις Στερέωσης και Διαφύσεωσης

Οι σωστές πρακτικές εγκατάστασης επηρεάζουν σημαντικά την αξιοπιστία των κινητήρων servo, με τον προσανατολισμό τοποθέτησης, τις απαιτήσεις ελεύθερου χώρου και την εξαερισμό να επηρεάζουν όλα τη θερμική απόδοση και την προσβασιμότητα για συντήρηση. Η λανθασμένη τοποθέτηση μπορεί να οδηγήσει σε ανεπαρκή ψύξη, αυξημένη τάση στα εξαρτήματα και δυσκολία πρόσβασης στα σημεία σύνδεσης για διάγνωση προβλημάτων. Η τήρηση των προδιαγραφών του κατασκευαστή για την εγκατάσταση διασφαλίζει βέλτιστη απόδοση και αξιοπιστία.

Οι απαιτήσεις εξαερισμού διαφέρουν ανάλογα με την ισχύ των κινητήρων servo και τις περιβαλλοντικές συνθήκες, με την επαρκή ροή αέρα να είναι απαραίτητη για την πρόληψη υπερθέρμανσης. Η απόφραξη των ανοιγμάτων εξαερισμού, οι μολυσμένα φίλτρα αέρα ή οι ανεπαρκείς αποστάσεις μπορούν να οδηγήσουν σε θερμικά προβλήματα και μειωμένη αξιοπιστία. Οι τακτικές επιθεωρήσεις και η συντήρηση των συστημάτων εξαερισμού βοηθούν στη διατήρηση της κατάλληλης ψύξης των εξαρτημάτων των κινητήρων servo.

Πρακτικές Συντήρησης και Λειτουργικοί Παράγοντες

Στρατηγικές Προληπτικής Εξυπηρέτησης

Τα συστηματικά προληπτικά προγράμματα συντήρησης αυξάνουν σημαντικά την αξιοπιστία των σερβοκινητήρων, εντοπίζοντας δυνητικά προβλήματα προτού οδηγήσουν σε αστοχίες. Η τακτική επιθεώρηση των συνδέσεων, ο καθαρισμός των συστημάτων εξαερισμού και η παρακολούθηση των παραμέτρων λειτουργίας βοηθούν στη διατήρηση της βέλτιστης απόδοσης. Η τεκμηρίωση των δραστηριοτήτων συντήρησης και η ανάλυση τάσεων των λειτουργικών δεδομένων παρέχουν πολύτιμες ενδείξεις για την κατάσταση υγείας και τα μοτίβα απόδοσης των σερβοκινητήρων.

Οι χρονοδιαγράμματα αντικατάστασης εξαρτημάτων, βασισμένα στις συστάσεις του κατασκευαστή και στο ιστορικό λειτουργίας, βοηθούν στην πρόληψη απρόσμενων αστοχιών. Κρίσιμα εξαρτήματα, όπως οι ανεμιστήρες ψύξης, οι πυκνωτές και τα φίλτρα, έχουν πεπερασμένη διάρκεια ζωής και απαιτούν περιοδική αντικατάσταση. Η προληπτική αντικατάσταση εξαρτημάτων που υφίστανται φθορά μειώνει τον κίνδυνο δευτερογενούς ζημιάς και επεκτείνει τη συνολική ενεργοκίνηση αξιοπιστία.

Παρακολούθηση Παραμέτρων Λειτουργίας

Η συνεχής παρακολούθηση των λειτουργικών παραμέτρων του κινητήρα servo παρέχει πρώιμη ένδειξη εμφανιζόμενων προβλημάτων και διευκολύνει προληπτικές ενέργειες συντήρησης. Οι βασικές παράμετροι περιλαμβάνουν τη θερμοκρασία, την κατανάλωση ρεύματος, τα επίπεδα τάσης και την κατάσταση επικοινωνίας. Τα προηγμένα συστήματα κινητήρων servo ενσωματώνουν δυνατότητες διάγνωσης και λειτουργίες συναγερμού για να ειδοποιούν τους χειριστές για ανώμαλες συνθήκες.

Η ανάλυση τάσεων των λειτουργικών δεδομένων βοηθά στον εντοπισμό σταδιακών αλλαγών στην απόδοση του κινητήρα servo, οι οποίες μπορεί να υποδηλώνουν γήρανση εξαρτημάτων ή αλλαγές στις συνθήκες φόρτισης. Η τακτική καταγραφή και ανάλυση παραμέτρων επιτρέπει στρατηγικές προγνωστικής συντήρησης που βελτιστοποιούν την αξιοπιστία, ενώ ελαχιστοποιούν τις περιττές ενέργειες συντήρησης. Η ενσωμάτωση με συστήματα ευρύτερης παρακολούθησης του εργοστασίου παρέχει ολοκληρωμένη εποπτεία της κατάστασης υγείας των κινητήρων servo σε πολλαπλά συστήματα.

Χαρακτηριστικά Φόρτισης και Παράγοντες Εφαρμογής

Ταίριασμα και Διαστασιολόγηση Φόρτισης

Η κατάλληλη ταίριασμα της ισχύος του σερβοκινητήρα με τις απαιτήσεις της εφαρμογής είναι θεμελιώδες για την επίτευξη αξιόπιστης λειτουργίας και βέλτιστης απόδοσης. Οι υποδιαστασιολογημένοι σερβοκινητήρες λειτουργούν υπό υψηλό επίπεδο τάσης, με αποτέλεσμα επιταχυνόμενη φθορά και αυξημένα ποσοστά αστοχίας. Οι υπερδιαστασιολογημένοι σερβοκινητήρες ενδέχεται να λειτουργούν αναποτελεσματικά και να αντιμετωπίζουν προβλήματα στην απόδοση σε χαμηλές ταχύτητες ή στα χαρακτηριστικά δυναμικής απόκρισης.

Η ανάλυση του φορτίου πρέπει να λαμβάνει υπόψη όχι μόνο τις απαιτήσεις σε κατάσταση σταθερής λειτουργίας, αλλά και τις δυναμικές συνθήκες, όπως τα προφίλ επιτάχυνσης, τους κύκλους λειτουργίας (duty cycles) και τις απαιτήσεις κορυφαίας ροπής. Η επιλογή του σερβοκινητήρα πρέπει να λαμβάνει υπόψη παράγοντες μείωσης ισχύος λόγω περιβαλλοντικών συνθηκών, δυνατότητες μελλοντικής επέκτασης και περιθώρια ασφαλείας, προκειμένου να διασφαλιστεί αξιόπιστη μακροπρόθεσμη λειτουργία. Οι κατάλληλοι υπολογισμοί διαστασιολόγησης βοηθούν στη βελτιστοποίηση τόσο της απόδοσης όσο και της αξιοπιστίας.

Κύκλος Λειτουργίας και Θερμικές Εξετάσεις

Οι κύκλοι λειτουργίας επηρεάζουν σημαντικά τα θερμικά χαρακτηριστικά του servo drive και την αναμενόμενη διάρκεια ζωής των εξαρτημάτων. Η συνεχής λειτουργία υπό υψηλά φορτία παράγει περισσότερη θερμότητα και μεγαλύτερη μηχανική τάση από τη διαλείπουσα λειτουργία, γεγονός που απαιτεί διαφορετικές εξετάσεις όσον αφορά την ψύξη και τη διάσταση του συστήματος. Η κατανόηση των χρονικών σταθερών θερμότητας και των χαρακτηριστικών ψύξης του servo drive βοηθά στη βελτιστοποίηση του σχεδιασμού των κύκλων λειτουργίας για μέγιστη αξιοπιστία.

Οι συνθήκες κορυφαίου φορτίου και οι δυνατότητες υπερφόρτωσης πρέπει να διαχειρίζονται προσεκτικά προκειμένου να αποφευχθεί ζημιά, ενώ διατηρείται η ευελιξία λειτουργίας. Τα σύγχρονα συστήματα servo drive ενσωματώνουν μοντέλα θερμικής συμπεριφοράς και αλγορίθμους προστασίας για την αποφυγή υπερθέρμανσης, επιτρέποντας ταυτόχρονα προσωρινές συνθήκες υπερφόρτωσης. Η κατάλληλη μηχανική εφαρμογής διασφαλίζει ότι οι δυνατότητες του servo drive αντιστοιχούν στις πραγματικές απαιτήσεις λειτουργίας.

Παράγοντες Ποιότητας και Σχεδιασμού

Ποιότητα Εξαρτημάτων και Πρότυπα Κατασκευής

Η ποιότητα των εσωτερικών εξαρτημάτων και των διαδικασιών κατασκευής επηρεάζει άμεσα την αξιοπιστία και τη διάρκεια ζωής των σερβοκινητήρων. Εξαρτήματα υψηλής ποιότητας, όπως οι πυκνωτές, οι ημιαγωγοί και οι συνδέσμους, παρέχουν καλύτερη απόδοση και μεγαλύτερη διάρκεια ζωής σε απαιτητικές βιομηχανικές συνθήκες. Οι διαδικασίες ελέγχου ποιότητας κατά την κατασκευή διασφαλίζουν συνεπή ποιότητα κατασκευής και κατάλληλες τεχνικές συναρμολόγησης.

Τα πρότυπα πιστοποίησης και η συμμόρφωση με τους βιομηχανικούς κανονισμούς δείχνουν την τήρηση των απαιτήσεων ποιότητας και ασφάλειας. Τα συστήματα σερβοκινητήρων που πληρούν αναγνωρισμένα πρότυπα, όπως τα IEC, UL και CE, αποδεικνύουν δέσμευση για ποιότητα και αξιοπιστία. Οι πιστοποιήσεις ποιότητας και οι εκθέσεις δοκιμών παρέχουν εμπιστοσύνη στη μακροπρόθεσμη απόδοση και τη συμβατότητα με βιομηχανικές εφαρμογές.

Ανθεκτικότητα του Σχεδιασμού και Χαρακτηριστικά Προστασίας

Οι χαρακτηριστικές λειτουργίες ενός ανθεκτικού σχεδιασμού βελτιώνουν την αξιοπιστία των κινητήρων servo μέσω προστασίας έναντι συνηθισμένων τρόπων αστοχίας και περιβαλλοντικών καταπονήσεων. Τα ενσωματωμένα κυκλώματα προστασίας για υπερένταση, υπερτάση και υπερθέρμανση αποτρέπουν ζημιές που προκαλούνται από ανώμαλες συνθήκες λειτουργίας. Τα πλεονασματικά συστήματα και οι μηχανισμοί ασφαλούς λειτουργίας παρέχουν επιπλέον αξιοπιστία σε κρίσιμες εφαρμογές.

Οι προηγμένοι σχεδιασμοί κινητήρων servo περιλαμβάνουν λειτουργίες όπως η ικανότητα διέλευσης (ride-through), η φιλτράρισμα αρμονικών και η πλεονασματικότητα επικοινωνίας, προκειμένου να διατηρηθεί η λειτουργία κατά τη διάρκεια αντίξοων συνθηκών. Οι περιθώριοι σχεδιασμού και οι συντελεστές ασφαλείας που ενσωματώνονται στα συστήματα κινητήρων servo παρέχουν ανοχή σε διακυμάνσεις των συνθηκών λειτουργίας και στην γήρανση των εξαρτημάτων. Τα εκτενή συστήματα προστασίας και παρακολούθησης βελτιώνουν τόσο την αξιοπιστία όσο και την ευκολία συντήρησης.

Συχνές Ερωτήσεις

Πόσο συχνά πρέπει να πραγματοποιείται η συντήρηση των κινητήρων servo για να διασφαλιστεί η αξιοπιστία τους;

Η συχνότητα συντήρησης εξαρτάται από τις συνθήκες λειτουργίας και τις συστάσεις του κατασκευαστή, αλλά η τυπική προληπτική συντήρηση πρέπει να πραγματοποιείται κάθε 6–12 μήνες. Αυτή περιλαμβάνει τον καθαρισμό των συστημάτων εξαερισμού, την επιθεώρηση των συνδέσεων, τον έλεγχο των παραμέτρων λειτουργίας και την αντικατάσταση εξαρτημάτων φθοράς, όπως φίλτρα και ανεμιστήρες ψύξης. Σε ακραίες περιβαλλοντικές συνθήκες ή σε εφαρμογές υψηλής φόρτισης, όπου τα συστήματα κινητήρων servo υφίστανται μεγαλύτερη καταπόνηση, ενδέχεται να απαιτείται πιο συχνή επιθεώρηση.

Ποιες είναι οι πιο συνηθισμένες αιτίες αστοχίας των κινητήρων servo σε βιομηχανικές εφαρμογές;

Οι πιο συνηθισμένες αιτίες περιλαμβάνουν υπερθέρμανση λόγω ανεπαρκούς ψύξης ή εξαερισμού, προβλήματα ποιότητας της ηλεκτρικής ενέργειας όπως κορυφές τάσης ή ηλεκτρικός θόρυβος, μόλυνση από σκόνη ή υγρασία, καθώς και μηχανική τάση λόγω δόνησης ή ακατάλληλης τοποθέτησης. Η γήρανση των εξαρτημάτων, ιδιαίτερα των ηλεκτρολυτικών πυκνωτών και των ανεμιστήρων ψύξης, συμβάλλει επίσης στις βλάβες με την πάροδο του χρόνου. Η σωστή εγκατάσταση, συντήρηση και προστασία από το περιβάλλον μειώνουν σημαντικά αυτούς τους τρόπους βλάβης.

Μπορεί η αξιοπιστία του servo drive να βελτιωθεί μέσω πλεονασμού ή συστημάτων αντικατάστασης;

Ναι, η αξιοπιστία μπορεί να βελτιωθεί μέσω διαφόρων στρατηγικών πλεονασμού, συμπεριλαμβανομένων συστημάτων κινητήρων ελέγχου αντικατάστασης, πλεονασματικών τροφοδοτικών και πλεονασμού διαδρόμων επικοινωνίας. Οι διαμορφώσεις «hot standby» επιτρέπουν αμέσως την εναλλαγή σε περίπτωση αποτυχίας του κύριου συστήματος, ενώ οι διατάξεις κατανομής φορτίου κατανέμουν την καταπόνηση σε πολλαπλές μονάδες. Η επιλογή της κατάλληλης στρατηγικής πλεονασμού εξαρτάται από το βαθμό κρισιμότητας της εφαρμογής, τους περιορισμούς κόστους και τις απαιτήσεις της αρχιτεκτονικής του συστήματος.

Ποια παρακολούθηση του περιβάλλοντος συνιστάται για τις εγκαταστάσεις κινητήρων ελέγχου;

Οι βασικές περιβαλλοντικές παράμετροι που πρέπει να παρακολουθούνται περιλαμβάνουν τη θερμοκρασία περιβάλλοντος, τα επίπεδα υγρασίας, το πλάτος ταλάντωσης και τα επίπεδα ηλεκτρικού θορύβου. Η παρακολούθηση της θερμοκρασίας πρέπει να περιλαμβάνει τόσο τις συνθήκες περιβάλλοντος όσο και τις εσωτερικές θερμοκρασίες του σερβοκινητήρα, με κατώφλια συναγερμού που ορίζονται σύμφωνα με τις προδιαγραφές του κατασκευαστή. Η παρακολούθηση της υγρασίας βοηθά στην πρόληψη προβλημάτων συμπύκνωσης, ενώ η παρακολούθηση της ταλάντωσης μπορεί να εντοπίσει μηχανικά προβλήματα πριν προκαλέσουν ζημιά στα εξαρτήματα του σερβοκινητήρα.