การควบคุมมอเตอร์เซอร์โวแบบ AC รับประกันความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งสูงได้อย่างไร?

การจัดตำแหน่งอย่างแม่นยำในระบบอัตโนมัติอุตสาหกรรมนั้นต้องการมากกว่ามอเตอร์ที่มีกำลังสูงเพียงอย่างเดียว — แต่ยังต้องการระบบควบคุมขั้นสูงที่สามารถให้ความแม่นยำซ้ำได้ภายในระดับไมโครเมตรอีกด้วย มอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับ (AC Servo Motor) สามารถบรรลุความแม่นยำในการจัดตำแหน่งระดับพิเศษนี้ได้ผ่านระบบควบคุมแบบลูปบูรณาการ ซึ่งทำหน้าที่ตรวจสอบค่าพารามิเตอร์ต่าง ๆ ได้อย่างต่อเนื่อง ได้แก่ ตำแหน่ง ความเร็ว และแรงบิด กลไกการตอบกลับแบบลูปปิด (Closed-loop Feedback Mechanism) นี้ช่วยให้มอเตอร์สามารถปรับค่าแบบเรียลไทม์ เพื่อให้ตำแหน่งจริงสอดคล้องกับตำแหน่งที่ถูกสั่งการได้อย่างแม่นยำเป็นพิเศษ

สถาปัตยกรรมการควบคุมของมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับ (AC Servo Motor) ประกอบด้วยเซ็นเซอร์ตรวจสอบย้อนกลับหลายตัว โปรเซสเซอร์สัญญาณดิจิทัล (DSP) และอัลกอริทึมขั้นสูง ซึ่งทำงานร่วมกันเพื่อกำจัดข้อผิดพลาดในการกำหนดตำแหน่งอย่างสมบูรณ์ ต่างจากมอเตอร์สตีปเปอร์แบบวงจรเปิด (Open-loop Stepper Motor) ที่อาจสูญเสียขั้นตอน (lose steps) ภายใต้ภาระงาน มอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับจะตรวจสอบตำแหน่งของตนเองอย่างต่อเนื่อง และปรับแก้ความคลาดเคลื่อนใดๆ โดยอัตโนมัติ ความแตกต่างพื้นฐานนี้ในวิธีการควบคุม คือเหตุผลหลักที่ระบบเซอร์โวได้รับความนิยมใช้งานในแอปพลิเคชันที่ความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งส่งผลโดยตรงต่อคุณภาพของผลิตภัณฑ์และประสิทธิภาพในการผลิต

สถาปัตยกรรมการควบคุมด้วยระบบฟีดแบ็กแบบลูปปิด

ระบบป้อนกลับตำแหน่ง

รากฐานของความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับ (AC Servo Motor) อยู่ที่ระบบป้อนกลับตำแหน่งอันซับซ้อนของมัน ตัวเข้ารหัสความละเอียดสูง (High-resolution encoders) ซึ่งโดยทั่วไปเป็นแบบออปติคัลหรือแม่เหล็ก จะให้ข้อมูลตำแหน่งที่แม่นยำแก่ตัวควบคุมไดรเวอร์เซอร์โว ตัวเข้ารหัสเหล่านี้สามารถให้ความละเอียดได้หลายพันนับต่อการหมุนหนึ่งรอบ ซึ่งเทียบเท่ากับความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งที่เป็นเศษส่วนขององศาหนึ่งองศา ตัวเข้ารหัสจะส่งข้อมูลตำแหน่งไปยังตัวควบคุมอย่างต่อเนื่อง สร้างอ้างอิงตำแหน่งแบบเรียลไทม์ ซึ่งเป็นพื้นฐานของวงจรควบคุม

ระบบมอเตอร์เซอร์โวแบบ AC ที่ทันสมัยมักใช้เอ็นโค้เดอร์แบบสัมบูรณ์ (absolute encoders) ซึ่งสามารถรักษาข้อมูลตำแหน่งไว้ได้แม้ในขณะที่ไฟฟ้าดับ จึงไม่จำเป็นต้องดำเนินการหาตำแหน่งเริ่มต้น (homing sequences) อีกหลังจากเปิดระบบ ความสามารถนี้ช่วยให้มั่นใจได้ถึงความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งอย่างสม่ำเสมอตั้งแต่ช่วงเวลาที่ระบบเริ่มทำงาน ขณะที่สัญญาณตอบกลับจากเอ็นโค้เดอร์จะถูกประมวลผลโดยโปรเซสเซอร์สัญญาณดิจิทัลความเร็วสูง ซึ่งสามารถตรวจจับและตอบสนองต่อข้อผิดพลาดของตำแหน่งภายในไม่กี่ไมโครวินาที ทำให้ควบคุมตำแหน่งของมอเตอร์ได้อย่างแม่นยำและแน่นหนาตลอดช่วงการปฏิบัติงานทั้งหมด

การควบคุมความเร็วและการเร่งความเร็ว

นอกเหนือจากการป้อนกลับตำแหน่งแล้ว ระบบควบคุมมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับยังรวมการป้อนกลับความเร็วเพื่อปรับแต่งโปรไฟล์การเคลื่อนที่และยกระดับความแม่นยำในการระบุตำแหน่ง ลูปควบคุมความเร็วทำงานที่ความถี่สูงกว่าลูปควบคุมตำแหน่ง โดยทั่วไปจะอัปเดตเร็วกว่าหลายเท่า เพื่อให้ได้เส้นโค้งการเร่งและการชะลอตัวที่ราบรื่น โครงสร้างการควบคุมแบบหลายลูปนี้ช่วยป้องกันไม่ให้เกิดการเลยเป้า (overshooting) และลดระยะเวลาในการเข้าสู่สภาวะคงที่ (settling time) ซึ่งเป็นปัจจัยสำคัญในการบรรลุความแม่นยำสุดท้ายในการระบุตำแหน่ง

องค์ประกอบการควบคุมการเร่งของระบบมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับทำหน้าจัดการอัตราการเปลี่ยนแปลงของความเร็ว เพื่อลดแรงเครื่องจักรและความสั่นสะเทือนที่เกิดขึ้น โดยการควบคุมรูปแบบการเร่ง ระบบสามารถเข้าใกล้ตำแหน่งเป้าหมายได้อย่างราบรื่นยิ่งขึ้น พร้อมลดโอกาสเกิดการเลยเป้าในตำแหน่งที่กำหนด การควบคุมการเคลื่อนที่แบบนี้รับประกันว่าความแม่นยำสุดท้ายในการระบุตำแหน่งจะไม่ถูกกระทบจากผลกระทบเชิงพลศาสตร์ระหว่างลำดับการเคลื่อนที่

การประมวลผลสัญญาณดิจิทัลและอัลกอริธึมการควบคุม

การใช้งานการควบคุมแบบ PID

อัลกอริธึมการควบคุมหลักในระบบมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับส่วนใหญ่คือตัวควบคุมแบบสัดส่วน-อินทิกรัล-ดิฟเฟอเรนเชียล (PID) ซึ่งประมวลผลสัญญาณความคลาดเคลื่อนของตำแหน่งและสร้างคำสั่งควบคุมมอเตอร์ที่เหมาะสม ส่วนสัดส่วน (Proportional) ให้การตอบสนองทันทีต่อความคลาดเคลื่อนของตำแหน่ง ในขณะที่ส่วนอินทิกรัล (Integral) ช่วยกำจัดความคลาดเคลื่อนของตำแหน่งในภาวะคงที่ (steady-state) ไปตามระยะเวลา ส่วนดิฟเฟอเรนเชียล (Derivative) ทำหน้าที่คาดการณ์ความผิดพลาดในอนาคตจากอัตราการเปลี่ยนแปลง จึงให้การควบคุมแบบคาดการณ์ (predictive control) ซึ่งช่วยเพิ่มเสถียรภาพของระบบและลดการเกินเป้า (overshoot)

ตัวควบคุมมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับขั้นสูงใช้อัลกอริธึม PID แบบปรับตัวได้ (adaptive PID) ซึ่งสามารถปรับพารามิเตอร์การควบคุมโดยอัตโนมัติตามเงื่อนไขการปฏิบัติงาน ความสามารถในการปรับตัวเองนี้ช่วยให้มั่นใจได้ว่าจะได้ประสิทธิภาพในการระบุตำแหน่งสูงสุดภายใต้สภาวะโหลด ความเร็ว และปัจจัยสิ่งแวดล้อมที่แตกต่างกัน การนำการควบคุม PID มาใช้งานในรูปแบบดิจิทัลช่วยให้สามารถปรับพารามิเตอร์ได้อย่างแม่นยำ รวมทั้งใช้เทคนิคการกรองขั้นสูงเพื่อเพิ่มความแม่นยำในการระบุตำแหน่งและปรับปรุงการตอบสนองของระบบต่อไป

การชดเชยการควบคุมแบบป้อนข้างหน้า

ระบบควบคุมมอเตอร์เซอร์โวกระแสสลับสมัยใหม่ใช้การชดเชยแบบป้อนข้างหน้าเพื่อปรับปรุงความแม่นยำในการติดตามระหว่างการเคลื่อนที่แบบไดนามิก การควบคุมแบบป้อนข้างหน้าทำนายค่าแรงบิดของมอเตอร์ที่จำเป็นโดยอิงจากโปรไฟล์การเคลื่อนที่ที่สั่งการ ซึ่งช่วยลดภาระบนวงจรควบคุมแบบป้อนกลับ แนวทางเชิงพยากรณ์นี้ช่วยปรับปรุงความแม่นยำในการติดตามอย่างมากในระหว่างลำดับการเคลื่อนที่ที่ซับซ้อน โดยรับประกันว่าความคลาดเคลื่อนในการจัดตำแหน่งจะยังคงต่ำที่สุด แม้ในระหว่างการปฏิบัติงานที่มีความเร็วสูง

การชดเชยแบบป้อนข้างหน้าในระบบ เครื่องยนต์ servo ประกอบด้วยองค์ประกอบแบบป้อนข้างหน้าสำหรับความเร็วและอัตราเร่ง ซึ่งชดเชยล่วงหน้าสำหรับพลวัตของระบบซึ่งทราบกันดีแล้ว แนวทางนี้ช่วยลดความผิดพลาดในการติดตามและปรับปรุงความแม่นยำโดยรวมของการจัดตำแหน่ง โดยให้คำสั่งควบคุมมอเตอร์ที่ถูกต้องก่อนที่ความผิดพลาดในการจัดตำแหน่งจะเกิดขึ้น ผลลัพธ์คือการเคลื่อนที่ที่ราบรื่นยิ่งขึ้นและการจัดตำแหน่งสุดท้ายที่แม่นยำยิ่งขึ้น โดยเฉพาะอย่างยิ่งในแอปพลิเคชันการผลิตที่ต้องการความแม่นยำสูง

คุณลักษณะการออกแบบมอเตอร์ที่รองรับการควบคุมแบบความแม่นยำสูง

ความเฉื่อยต่ำและความหนาแน่นของแรงบิดสูง

การออกแบบเชิงกลของมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับมีผลโดยตรงต่อความสามารถในการบรรลุการจัดตำแหน่งที่แม่นยำ ความเฉื่อยของโรเตอร์ที่ต่ำช่วยให้สามารถเร่งและลดความเร็วได้อย่างรวดเร็ว ทำให้ตอบสนองต่อคำสั่งการจัดตำแหน่งได้ทันทีโดยไม่เกินเป้าหมายที่กำหนด ความหนาแน่นของแรงบิดที่สูงช่วยให้สามารถสร้างแรงได้อย่างเพียงพอในช่วงความเร็วทั้งหมด รักษาความแม่นยำในการจัดตำแหน่งไว้ได้แม้ภายใต้สภาวะโหลดที่เปลี่ยนแปลงไปอย่างต่อเนื่อง ลักษณะการออกแบบเหล่านี้ทำงานร่วมกันเพื่อสร้างมอเตอร์ที่สามารถตอบสนองต่อคำสั่งควบคุมได้อย่างรวดเร็วและแม่นยำ

การออกแบบแม่เหล็กไฟฟ้าของระบบมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับ (AC Servo Motor) ช่วยเพิ่มประสิทธิภาพการกระจายของสนามแม่เหล็กและลดแรงบิดที่เกิดจากการขัดขวาง (Cogging Torque) ซึ่งอาจก่อให้เกิดความไม่สม่ำเสมอในการจัดตำแหน่ง มอเตอร์สามารถผลิตแรงบิดอย่างเรียบเนียนตลอดทุกตำแหน่งของโรเตอร์ ทำให้มั่นใจได้ถึงความแม่นยำในการจัดตำแหน่งอย่างต่อเนื่อง โดยไม่มีการเปลี่ยนแปลงเป็นคาบซ้ำซ้อนที่อาจส่งผลต่อความซ้ำได้ของตำแหน่งสุดท้าย โครงสร้างแม่เหล็กขั้นสูงและการออกแบบขดลวดสเตเตอร์ช่วยให้ได้คุณลักษณะแรงบิดที่สม่ำเสมอย่างยิ่ง ซึ่งจำเป็นต่อการใช้งานที่ต้องการความแม่นยำสูงในการจัดตำแหน่ง

ความเสถียรของอุณหภูมิและการชดเชย

การเปลี่ยนแปลงอุณหภูมิอาจส่งผลต่อความแม่นยำในการจัดตำแหน่งของมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับ (AC Servo Motor) ผ่านปรากฏการณ์การขยายตัวจากความร้อนของชิ้นส่วนกลไก และการเปลี่ยนแปลงคุณสมบัติแม่เหล็ก ระบบเซอร์โวสมัยใหม่จึงติดตั้งเซ็นเซอร์วัดอุณหภูมิและอัลกอริทึมการชดเชยที่ปรับพารามิเตอร์การควบคุมตามอุณหภูมิขณะทำงาน การชดเชยจากความร้อนนี้ช่วยให้มั่นใจได้ว่าความแม่นยำในการจัดตำแหน่งจะคงที่ตลอดช่วงอุณหภูมิในการทำงานทั้งหมดของมอเตอร์

การออกแบบระบบระบายความร้อนของมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับ (AC Servo Motor) รวมถึงคุณสมบัติการกระจายความร้อนอย่างมีประสิทธิภาพและการตรวจสอบอุณหภูมิแบบเรียลไทม์ เพื่อรักษาสภาวะการทำงานที่เสถียร การควบคุมอุณหภูมิอย่างสม่ำเสมอช่วยป้องกันการเปลี่ยนแปลงของความแม่นยำในการระบุตำแหน่งจากผลกระทบของความร้อน และยืดอายุการใช้งานของชิ้นส่วนที่ต้องการความแม่นยำสูง อัลกอริธึมการชดเชยอุณหภูมิในไดรฟ์เซอร์โวจะปรับค่าสเกลของเอนโคเดอร์และพารามิเตอร์การควบคุมโดยอัตโนมัติ เพื่อรักษาความแม่นยำในการระบุตำแหน่งแม้ภายใต้อิทธิพลของความร้อน

ปัจจัยด้านการผสานรวมระบบและการปรับเทียบ

การเชื่อมต่อทางกลและการกำจัดการเลื่อนกลับ (Backlash)

อินเทอร์เฟซทางกลระหว่างมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับ (AC Servo Motor) กับโหลดที่ขับเคลื่อน มีผลอย่างมากต่อความแม่นยำโดยรวมในการระบุตำแหน่ง ตัวเชื่อมต่อคุณภาพสูงที่สามารถลดการเลื่อนกลับ (Backlash) และการบิดตัวแบบหมุน (Torsional Compliance) ได้เป็นสิ่งจำเป็นอย่างยิ่ง เพื่อให้การหมุนที่แม่นยำของมอเตอร์ถ่ายทอดไปยังตำแหน่งที่แม่นยำของโหลดอย่างมีประสิทธิภาพ การเชื่อมต่อทางกลแบบแข็งแรงมั่นคงจะทำให้สัญญาณตอบกลับตำแหน่งจากเอนโคเดอร์ของมอเตอร์แสดงตำแหน่งจริงของโหลดได้อย่างถูกต้อง

การใช้งานมอเตอร์เซอร์โวแบบ AC ขั้นสูงมักใช้โครงสร้างแบบไดรฟ์โดยตรง (direct-drive) ซึ่งตัดองค์ประกอบเชิงกลระหว่างกลางออก เช่น เกียร์บ็อกซ์และสายพาน แนวทางการเชื่อมต่อโดยตรงนี้ช่วยเพิ่มความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งให้สูงสุด โดยการกำจัดแหล่งที่เป็นไปได้ของความคล่องตัวเชิงกล (backlash) และการยืดหยุ่นเชิงกล (mechanical compliance) ที่อาจเกิดขึ้น เมื่อจำเป็นต้องใช้ระบบลดรอบ (reduction gearing) จะเลือกระบบเกียร์ความแม่นยำสูงที่มีความคล่องตัวเชิงกลต่ำที่สุด เพื่อรักษาความแม่นยำโดยธรรมชาติของระบบควบคุมมอเตอร์เซอร์โวไว้

ปัจจัยด้านสิ่งแวดล้อมและการควบคุมการสั่นสะเทือน

สภาวะแวดล้อม เช่น การสั่นสะเทือน การรบกวนจากสนามแม่เหล็กไฟฟ้า และการสั่นพ้องเชิงกล อาจทำให้ความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งของมอเตอร์เซอร์โวแบบ AC ลดลง การออกแบบระบบอย่างเหมาะสมจึงรวมถึงการแยกการสั่นสะเทือน การป้องกันการรบกวนจากสนามแม่เหล็กไฟฟ้า (electromagnetic shielding) และการลดการสั่นสะเทือนเชิงกล (mechanical damping) เพื่อลดผลกระทบจากสิ่งรบกวนภายนอก นอกจากนี้ อัลกอริธึมการควบคุมเซอร์โวยังสามารถผสานตัวกรองการลดการสั่นสะเทือน (vibration suppression filters) ซึ่งทำหน้าที่ต่อต้านการสั่นพ้องเชิงกลอย่างแข้งขัน เพื่อป้องกันไม่ให้เกิดข้อผิดพลาดในการกำหนดตำแหน่ง

การติดตั้งและยึดมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับ (AC Servo Motor) จำเป็นต้องให้ความใส่ใจอย่างรอบคอบต่อความแข็งแกร่งเชิงกลและการจัดแนวที่ถูกต้อง การยึดมอเตอร์อย่างเหมาะสมจะช่วยให้แรงภายนอกและแรงสั่นสะเทือนไม่ก่อให้เกิดข้อผิดพลาดในการระบุตำแหน่ง ในขณะที่การจัดแนวที่แม่นยำระหว่างมอเตอร์กับโหลดจะป้องกันไม่ให้เกิดการต้านทาน (binding) และการรับน้ำหนักที่ไม่สม่ำเสมอ ซึ่งอาจส่งผลต่อความแม่นยำของการทำงาน ขั้นตอนการปรับเทียบ (calibration) และการบำรุงรักษาอย่างสม่ำเสมอจะช่วยรักษาประสิทธิภาพในการระบุตำแหน่งให้อยู่ในระดับสูงสุดตลอดอายุการใช้งานของระบบ

คำถามที่พบบ่อย

มอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับ (AC Servo Motor) โดยทั่วไปสามารถบรรลุระดับความแม่นยำในการระบุตำแหน่งได้มากน้อยเพียงใด?

ระบบมอเตอร์เซอร์โวแบบกระแสสลับ (AC Servo Motor) รุ่นใหม่สามารถบรรลุความแม่นยำในการระบุตำแหน่งได้ในช่วง ±0.01 ถึง ±0.001 องศา ขึ้นอยู่กับความละเอียดของเอนโคเดอร์ (encoder resolution) และการออกแบบระบบ โดยเมื่อใช้เอนโคเดอร์ความละเอียดสูงร่วมกับการตั้งค่าระบบอย่างเหมาะสม ก็สามารถบรรลุความซ้ำได้ในระดับไมโครเมตร (micrometers) สำหรับการเคลื่อนที่เชิงเส้น (linear motion applications) ความแม่นยำที่แท้จริงขึ้นอยู่กับปัจจัยหลายประการ เช่น คุณภาพของการเชื่อมต่อเชิงกล (mechanical coupling quality) สภาพแวดล้อม และอัลกอริธึมการควบคุมเฉพาะที่นำมาใช้งาน

ความละเอียดของเอนโค้เดอร์ส่งผลต่อความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งของมอเตอร์เซอร์โวแบบ AC อย่างไร?

ความละเอียดของเอนโค้เดอร์เป็นตัวกำหนดโดยตรงว่าค่าการเปลี่ยนแปลงตำแหน่งที่เล็กที่สุดที่มอเตอร์เซอร์โวแบบ AC จะสามารถตรวจจับและควบคุมได้ ระบบเอนโค้เดอร์ที่มีความละเอียดสูง เช่น ระบบที่มีความละเอียด 17 บิต หรือ 20 บิต จะให้ข้อมูลย้อนกลับเกี่ยวกับตำแหน่งที่ละเอียดยิ่งขึ้น และทำให้สามารถควบคุมการกำหนดตำแหน่งได้แม่นยำยิ่งขึ้น อย่างไรก็ตาม ความแม่นยำโดยรวมของระบบยังขึ้นอยู่กับปัจจัยเชิงกล ประสิทธิภาพของลูปควบคุม และเสถียรภาพของสภาพแวดล้อม ไม่ใช่เพียงแค่ความละเอียดของเอนโค้เดอร์เท่านั้น

ความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งของมอเตอร์เซอร์โวแบบ AC อาจลดลงตามระยะเวลาได้หรือไม่?

ความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งอาจลดลงอย่างช้าๆ ได้จากสาเหตุต่างๆ เช่น การสึกหรอของชิ้นส่วนเชิงกล การปนเปื้อนของเอนโค้เดอร์ หรือผลกระทบจากอุณหภูมิที่มีต่อองค์ประกอบต่างๆ ของระบบ การบำรุงรักษาอย่างสม่ำเสมอ ซึ่งรวมถึงการทำความสะอาดเอนโค้เดอร์ การตรวจสอบชิ้นส่วนเชิงกล และการปรับค่าระบบใหม่ (recalibration) จะช่วยรักษาความแม่นยำให้อยู่ในระดับสูงสุด ทั้งนี้ ระบบมอเตอร์เซอร์โวแบบ AC รุ่นใหม่ๆ มักมีฟีเจอร์การวินิจฉัยในตัว ซึ่งสามารถติดตามประสิทธิภาพในการกำหนดตำแหน่งและแจ้งเตือนผู้ปฏิบัติงานเมื่อมีแนวโน้มว่าความแม่นยำจะลดลง ก่อนที่ปัญหานั้นจะส่งผลกระทบต่อคุณภาพของการผลิต

ปัจจัยใดบ้างที่อาจส่งผลกระทบเชิงลบต่อความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งของมอเตอร์เซอร์โวแบบ AC

ปัจจัยหลายประการสามารถลดความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่ง ได้แก่ การเลื่อนกลับของชิ้นส่วนกลไก (mechanical backlash), การสั่นสะเทือน, การเปลี่ยนแปลงของอุณหภูมิ, การรบกวนจากคลื่นแม่เหล็กไฟฟ้า (electromagnetic interference) และการปรับแต่งระบบไม่เหมาะสม ภาระภายนอกที่เกินข้อกำหนดของมอเตอร์ ชิ้นส่วนกลไกที่สึกหรอ และความไม่เสถียรของแหล่งจ่ายไฟก็สามารถทำให้ความแม่นยำลดลงได้เช่นกัน การออกแบบระบบอย่างเหมาะสม การบำรุงรักษาเป็นประจำ และการควบคุมสภาพแวดล้อมอย่างเหมาะสม จะช่วยลดผลกระทบที่เป็นลบเหล่านี้ต่อประสิทธิภาพในการกำหนดตำแหน่ง