Kaip servorajės varikliai ir variklių valdymo įrenginiai padidina sistemos reaktyvumą?

Šiuolaikinėje pramonės automatizacijoje poreikis greitesniam, tikslingesniam ir patikimesniam įrenginių našumui niekada nebuvo didesnis. Šio našumo šuolio širdyje yra servo varikliai ir variklių prievardžiai servorajės varikliai ir variklių valdymo įrenginiai, kurie veikia kaip glaudžiai integruota sistema ir užtikrina dinaminį reaktyvumą, kurio negali pasiekti įprasti variklių technologijos. Ar tai būtų aukšto greičio robotai, skirti detalių paėmimui ir padėjimui, tikslus CNC apdirbimas arba daugiagalių ašių suderintas judėjimas – sistemos gebėjimas greitai ir tiksliai reaguoti į keičiamus įsakymus nulemia tai, ar įrenginys yra konkurencingas ar jau pasenęs.

Norint suprasti, kaip servoriniai varikliai ir variklių valdymo įrenginiai padidina sistemos reaktyvumą, reikia žvelgti toliau nei tik paprastos greičio charakteristikos. Reaktyvumas yra daugiamačių savybių kokybė, apimanti tai, kaip greitai sistema aptinka komandos pokytį, kaip tiksliai ji įvykdo šį pokytį, kaip gerai ji slopina trikdžius ir kaip nuolatiniškai palaiko tikslinę našumą laikui bėgant. Servoriniai varikliai ir variklių valdymo įrenginiai veikia kiekvieną iš šių matmenų dėka įvairių techninių sprendimų: įrangos konstrukcijos, grįžtamojo ryšio architektūros ir protingų variklių valdymo algoritmų. Šiame straipsnyje išsamiai nagrinėjamos šio reaktyvumo mechanizmai ir paaiškinama, kodėl jis yra svarbus realiose pramonės aplikacijose.

Uždarosios kilpos architektūra, kuri daro reaktyvumą įmanomą

Kaip grįžtamasis ryšys keičia variklio elgesį

Pagrindinė priežastis, kodėl servomotoriai ir variklių valdymo įrenginiai pranašesni už atvirojo ciklo sistemas atsiliepdami yra uždarojo ciklo grįžtamojo ryšio architektūra. Atvirojo ciklo sistemoje valdiklis siunčia komandą ir priima, kad variklis ją teisingai įvykdė. Nėra patvirtinimo, nėra korekcijos ir nėra sąmonės apie triukšmus ar sutrikimus. Priešingai, servomotoriai ir variklių valdymo įrenginiai nuolat stebi tikrąją variklio padėtį, greitį ir kai kuriuose konfigūracijose – sukimo momentą, tada šiuos realiuoju laiku gaunamus duomenis palygina su nustatyta komanda.

Šis palyginimas vyksta labai aukštais imties dažniais, dažnai tūkstančius kartų per sekundę. Kai aptinkama nuokrypis tarp nurodytos būsenos ir faktinės būsenos, variklio valdiklis nedelsdamas apskaičiuoja koriguojantį išėjimą ir sureguliuoja į variklį paduodamą srovę. Rezultatas – sistema, kuri ne tik reaguoja į komandas, bet aktyviai ieško ir realiuoju laiku pašalina klaidas. Būtent šis nuolatinis korigavimo ciklas suteikia servovarikliams ir jų valdikliams būdingą tikslumą ir reakcijos greitį.

Šioje vietoje atgalinio ryšio įrenginio kokybė vaidina lemtingą vaidmenį. Aukštos raiškos enkoderiai, pvz., 17 bitų absoliutiniai enkoderiai, per vieną sukimosi ratą pateikia žymiai daugiau padėties duomenų nei mažesnės raiškos alternatyvos. Daugiau duomenų reiškia tikslesnę klaidų aptikimą, kas tiesiogiai lemia griežtesnį valdymą ir greitesnius korigavimo ciklus. Kai valdiklis anksčiau pastebi mažesnius nuokrypius, jis gali į juos reaguoti dar prieš tai, kol tie nuokrypiai išaugtų į pastebimas klaidas.

Servovaldiklio vaidmuo apdorojimo greičiui

Servovariklio valdiklis yra ne tik galios stiprintuvas. Tai išmanusis valdiklis, kuris vykdo atgalinio ryšio kontūrą, tvarko srovės reguliavimą ir interpretuoja aukšto lygio judėjimo komandas iš PLC ar judėjimo valdiklio. Variklio vidinių valdymo kontūrų apdorojimo greitis tiesiogiai nulemia, kaip greitai sistema gali reaguoti į komandų pakeitimus ir išorines triukšminančias įtakas.

Šiuolaikiniai servo varikliai ir valdikliai paprastai veikia su srovės valdymo kontūrais, veikiančiais dažniu 10 kHz arba aukštesniu, greičio kontūrais – kelių kilohercų dažniu ir padėties kontūrais – šimtų hercų dažniu. Ši hierarchinė kontūrų struktūra užtikrina, kad laiko požiūriu labiausiai kritiškos korrekcijos, susijusios su srove ir sukimo momentu, vyktų kuo greičiau, o aukštesnio lygio padėties korrekcijos remtųsi šia stabilia baze.

Kai įrankių staklės susiduria su netikėta pjovimo varža arba robotinė ranka patiria staigų apkrovos pokytį, variklio valdymo įrenginio greitasis srovės kontūras reaguoja per mikrosekundes, kad palaikytų sukimo momentą. Šis greitas sukimo momento atsakas neleidžia varikliui užstrigti, peršokti arba prarasti sinchronizaciją su nurodyta trajektorija. Tai yra pagrindinis mechanizmas, leidžiantis servoriniams varikliams ir jų valdymo įrenginiams užtikrinti aukštą sistemos reaktyvumą.

Dinaminiai našumo charakteristikų, kurie apibrėžia reaktyvumą

Pagreičio ir lėtinimo gebėjimas

Vienas akivaizdžiausių būdų, kaip sraigtiniai varikliai ir variklių valdymo įrenginiai padeda pagerinti sistemos reaktyvumą, yra jų išsklitančios pagreitinimo ir stabdymo galimybės. Aukštas judėjimo sistemų reaktyvumas – tai ne tik maksimalus greitis. Tai taip pat tai, kaip greitai sistema gali pasiekti šį greitį iš ramybės būsenos ir kaip greitai ji gali sustoti arba pakeisti judėjimo kryptį. Tai matuojama kaip pagreitis, dažniausiai išreiškiamas radianais per sekundę kvadratu arba kaip gravitacinio pagreičio kartotinis.

Sraigtiniai varikliai suprojektuoti su maža rotoriaus inercija santykinai prie jų sukimo momento išvesties. Mažas inercijos ir sukimo momento santykis reiškia, kad variklis gali labai greitai pagreitinti savo rotorių dar prieš tai, kol apkrovos inercija tampa ribojančiu veiksniu. Kai variklio valdymo įrenginys pateikia staigų sukimo momento signalą, variklis reaguoja beveik akimirksniu, užtikrindamas sparčius greičio pokyčius, kurių reikalauja aukšto greičio automatizacija. Būtent todėl sraigtiniai varikliai ir jų valdymo įrenginiai yra pageidaujamas pasirinkimas taikymams, kurie reikalauja trumpų judėjimų atstumų ir aukštų ciklų dažnių.

Variklis prisideda prie šio proceso valdydamas srovės profilį pagreitinimo metu. Vietoj to, kad tiesiog būtų taikoma maksimali srovė ir tikimasi geriausio rezultato, variklis formuoja sukimo momentą taip, kad jis atitiktų mechaninės sistemos galimybes, neleisdami sužadinti rezonanso, bet tuo pačiu pasiekiant greičiausią įmanomą pagreitinimą. Šis pusiausvyros tarp greičio ir stabilumo santykis yra gerai sureguliuotų servorinių variklių ir variklių valdymo sistemų būdingas bruožas.

Juostos plotis ir sekimo klaida

Sistemos juostos plotis – tai techninis matas, nusakantis, kaip greitai valdymo sistema gali reaguoti į kintančius įėjimo signalus be reikšmingos delsos ar iškraipymo. Servoriniams varikliams ir jų valdymo sistemoms didesnis juostos plotis reiškia, kad sistema gali tiksliau sekti greitesnius komandų profilius su mažesne sekimo klaida. Sekimo klaida – tai akimirkinė skirtumo tarp komanduojamos padėties ir faktinės padėties judėjimo metu vertė, o jos minimizavimas yra būtinas tokiose srityse kaip sinchronizuotas daugiapagalės apdirbimo įrangos valdymas arba elektroninis pavara.

Servo varikliai ir variklių valdymo įrenginiai pasiekia aukštą juostos plotį dėl greito atgalinio ryšio apdorojimo, optimizuoto valdymo kontūro derinimo ir mažos mechaninės deformacijos varomajame perdavime. Kai variklio valdymo įrenginio padėties kilpos juostos plotis yra didelis, variklis tiksliai seka nurodytą judėjimo trajektoriją net staigiai keičiant kryptį arba perėjus prie kitos greičio reikšmės. Šis tikslus sekimas leidžia CNC staklėms gaminti lygius išlenktus paviršius dideliais padavimo našumo rodikliais be matmeninių paklaidų.

Variklių valdymo įrenginių gamintojai labai daug investuoja į valdymo algoritmus, tokius kaip įprastinė kompensacija (feedforward compensation), kurie numato reikiamą sukimo momentą remiantis nurodytu pagreičio profiliu, o ne laukia, kol susidarys klaida. Numatydami reikiamą išvestį, įprastinės kompensacijos valdymas efektyviai sumažina sekimo klaidą beveik iki nulio prognozuojamose judėjimo trajektorijose, dar labiau padidindamas servo variklių ir variklių valdymo įrenginių reaktyvumą.

Ryšio protokolai ir jų poveikis sistemos reaktyvumui

Tikrojo laiko lauko magistralės technologijos

Servo variklių ir variklių valdymo įrenginių reaktyvumas nėra nustatomas tik variklio ir valdymo įrenginio aparatinės įrangos. Taip pat labai svarbi yra judėjimo valdiklio ir variklio valdymo įrenginio tarpusavio ryšio linija. Tradicinės analoginės valdymo sąsajos sukėlė delsą ir triukšmą, kurie ribojo tai, kaip greitai valdiklis galėjo atnaujinti variklio valdymo įrenginio tikslą. Šiuolaikiniai skaitmeniniai lauko magistralės protokolai šias apribojimų daugiausia pašalino.

Tokius protokolus kaip EtherCAT dabar naudojama kaip standartą aukštos našumo judėjimo valdymui, nes jie užtikrina determinuotą, mažos delsos ryšį su ciklo trukmėmis, trumpesnėmis nei 125 mikrosekundės. Kai judėjimo valdiklis per EtherCAT siunčia atnaujintas padėties arba greičio komandas servo varikliams ir variklių valdymo įrenginiams, šios komandos pasiekia variklio valdymo įrenginį su mikrosekundžių tikslumu ir be to netolygumo (jitter), kuris būdingas senesniems ryšio metodams. Šis determinizmas yra būtinas keleto ašių koordinuotam judėjimui sinchronizuotose programose.

Praktinis poveikis sistemos reaktyvumui yra reikšmingas. Dėl greitos, determinuotos komunikacijos judėjimo valdiklis gali atnaujinti variklių valdymo komandas dažniu, kuris atitinka paties variklio valdymo kilpos dažnius. Ši glaudi sinchronizacija reiškia, kad visa sistema – nuo PLC komandos iki variklio veleno – veikia kaip vientisas vienetas, o ne kaip laisvai sujungtų komponentų grandinė. Todėl servoverčiai varikliai ir variklių valdikliai, įrungti EtherCAT ar panašiais realaus laiko protokolais, gali pasiekti sisteminį reaktyvumą, kurio negali pasiekti senesnės architektūros sistemos.

Kodavimo įrenginio grįžtamųjų ryšių skiriamoji geba ir duomenų uždelstumas

Koduotuvo atgalinio ryšio signalo skiriamoji geba ir atnaujinimo dažnis tiesiogiai veikia tai, kaip greitai valdymo varikliai ir variklių valdikliai gali aptikti ir ištaisyti padėties klaidas. Pavyzdžiui, 17 bitų absoliutinis koduotuvas užtikrina 131 072 unikalius padėties taškus viename sukime. Ši aukšta skiriamoji geba reiškia, kad valdiklis gauna labai tikslų padėties duomenis, todėl jis gali aptikti labai mažus nuokrypius nuo nustatytos trajektorijos ir pradėti korekcijas dar prieš tai, kol šie nuokrypiai susikaupia.

Absoliutiniai koduotuvai turi papildomą reaktyvumo pranašumą prieš inkrementinius koduotuvus tuo, kad jie išlaiko padėties informaciją net po maitinimo nutraukimo. Tai pašalina būtinybę vykdyti pradinio nustatymo („homing“) procedūras paleidžiant sistemą, sumažina įrenginio neveikimo laiką ir leidžia valdymo varikliams bei valdikliams nedelsiant tęsti veiklą po maitinimo pertraukos. Gamybos aplinkose, kur veikimo laikas yra itin svarbus, ši galimybė reikšmingai prisideda prie visos sistemos reaktyvumo.

Svarbus taip pat koduoklio duomenų keliuko delsos laikas, t. y. laikas tarp fizinės padėties pasikeitimo ir variklio valdiklio gavimo atnaujintos atgalinio ryšio informacijos. Žema delsos laiko koduoklio sąsajos užtikrina, kad variklio valdiklio valdymo kontūras visada veiktų su naujausia galima padėties informacija. Kai koduoklio duomenų delsos laikas sumažinamas, padidėja servovaldiklio kontūro efektyvus juostos plotis, o servomotoriai ir servovaldikliai greičiau reaguoja į trikdžius bei valdymo komandų pokyčius.

Taikymo scenarijai, kuriuose reaktyvumas suteikia matomą vertę

Didelės našumo supakuojamasis ir surinkimo įranga

Supakuojamosios įrangos srityje servomotoriai ir servovaldikliai leidžia realizuoti greitus ir tikslus judėjimo profilius, kurie būtini didelės našumo gamybai. Supakuojamoji linija gali reikalauti, kad servo ašis pagreitėtų, užimtų reikiamą padėtį, išlaikytų ją tam tikrą laiką („dwell“) ir grįžtų į pradinę padėtį šimtus kartų per minutę. Kiekvienas ciklas turi būti baigtas griežtai nustatyto laiko langelyje, o bet koks reaktyvumo vėlavimas tiesiogiai sumažina gamybos našumą arba sukelia gaminio netikslų išdėstymą.

Greito pagreitinimo galimybė ir aukštas srovės variklių bei variklių valdymo įrenginių juostos plotis leidžia pakuotėms mašinoms atlikti šiuos trumpus, greitus judesius su nuolatine tikslumu. Variklio valdymo įrenginio gebėjimas greitai prisitaikyti prie apkrovos svyravimų, pvz., keičiantis gaminio svoriui ar trinties jėgai, užtikrina, kad ciklo trukmė išlieka pastovi net kintant eksploatacijos sąlygoms. Būtent ši nuolatinė veikla leidžia pakuotėms linijoms veikti nominaliuoju greičiu be dažnų reguliavimų ar sustojimų.

Elektroniniai krumpliaratiniai ir perdavimo funkcijos, įgyvendintos per variklio valdymo įrenginio judėjimo valdymo programinę įrangą, leidžia srovės varikliams ir variklių valdymo įrenginiams dinamiškai sinchronizuoti kelis judėjimo ašis be mechaninių jungčių. Ši programinės įrangos apibrėžta sinchronizacija yra prigimtinai reaktyvesnė nei mechaninė jungtis, nes ji gali būti realiuoju laiku koreguojama, kad būtų kompensuojamos fazės klaidos arba pagrindinės ašies greičio svyravimai.

Robotika ir daugiaašis koordinuotas judėjimas

Robotų taikymo srityse servo varikliai ir variklių valdymo įrenginiai turi patenkinti vienas reikalavimų, kuriuos sunkiausia įvykdyti. Šešių ašių pramoninis robotas turi vienu metu koordinuoti visų šešių sąnarių judėjimą, kad galutinės grandinės (end effector) judėjimo kelias būtų lygus ir tikslus. Bet koks vienos ašies vėlavimas ar klaida perduodamas per kinematinę grandinę ir pablogina kelio tikslumą. Todėl kiekvienos ašies servo variklių ir valdymo įrenginių reaktyvumas tiesiogiai lemia viso roboto kelio našumą.

Kolaboracinėse robotuose susidūrimų išvengimas ir jėgos valdymas prideda dar vieną reaktyvumo reikalavimų sluoksnį. Kai kolaboracinis robotas aptinka netikėtą sąlyčį, jam reikia sustoti arba pakeisti judėjimo kryptį per milisekundes, kad būtų užtikrinta operatoriaus sauga. Tam reikia servorinių variklių ir variklių valdymo įrenginių su itin greitu momentinio sukimo momento atsaku bei ryšio architektūros, kuri gali perduoti saugos kritiškus įsakymus be delsos. Aukšto pralaidumo variklių valdymo įrenginių, greito lauko magistralės ryšio ir aukštos raiškos atgalinio ryšio kombinacija leidžia pasiekti tokį reaktyvumo lygį.

Daugiašakiuose skersinės konstrukcijos sistemose, naudojamose lazeriniam pjovimui arba priediniam gamybos būdui, servorūšių variklių ir variklių valdymo įrenginių suderinta reaktyvumas lemia gaminio galutinės kokybės lygį. Kai X ir Y ašys turi sekti sudėtingą kontūrą dideliu greičiu, bet koks jų dinaminio atsako neatitikimas sukelia geometrines klaidas rezultatuose. Todėl nustatomos suderintos servorūšių variklių ir variklių valdymo įrenginių sistemos su nuolatinėmis juostos pločio charakteristikomis, kad visos ašys vienodai reaguotų į tuos pačius valdymo signalus.

Derinimas ir konfigūravimas optimaliam reagavimui

Jautriojo koeficiento (gain) derinimas ir jo poveikis reakcijos greičiui

Servo variklių ir variklių valdymo įrenginių reaktyvumas nėra fiksuotas įrangos lygyje. Jis labai priklauso nuo to, kaip yra sureguliuotos valdymo įrenginio valdymo kilpos. Padėties ir greičio kilpose esančių proporcinės, integralinės ir diferencialinės charakteristikos nustato, kiek ryžtingai valdymo įrenginys reaguoja į klaidas. Aukštesnės proporcinės charakteristikos padidina reaktyvumą, tačiau, jei jos nustatytos per aukštai lyginant su mechaninės sistemos standumu ir inercija, gali atsirasti svyravimai.

Tikslus stiprinimo reguliavimas reikalauja suprasti prie servorūšių variklių ir variklių valdiklių prijungtos mechaninės apkrovos charakteristikas. Svarbus parametras yra apkrovos inercijos ir variklio inercijos santykis. Kai šis santykis yra didelis, valdiklis turi būti reguliuojamas konservatyviau, kad būtų išvengta mechaninių rezonansų, dėl ko apribojama pasiekiama juostos plotis. Kai šis santykis mažas, didesni stiprinimai lieka stabilūs ir sistema gali būti reguliuojama maksimaliai reaguojamai. Todėl optimalaus reguliavimo pasiekimui būtina iš anksto parinkti servorūšių variklius ir valdiklius su tinkamomis sukimo momento ir inercijos charakteristikomis konkrečiai taikomajai užduočiai.

Daugelyje šiuolaikinių servorinių variklių valdymo įrenginių įdiegtos automatinio derinimo funkcijos, kurios matuoja mechaninės sistemos dažnio atsaką ir automatiškai apskaičiuoja optimalius stiprinimo nustatymus. Šios funkcijos sutrumpina paleidimo laiką ir padeda inžinieriams pasiekti beveik optimalų reaktyvumą be išplėstinių rankomis atliekamų pakartojimų. Norint supresuoti tam tikrus rezonanso dažnius, gali būti taikomi įdubos filtrai, leidžiantys padidinti bendruosius stiprinimus ir pagerinti reaktyvumą, nepažeidžiant sistemos stabilumo.

Papildomosios ir prognozuojamosios valdymo strategijos

Be atgalinio ryšio stiprinimo derinimo, pažangios valdymo strategijos, įdiegtos variklio valdymo įrenginio programinėje įrangoje, gali žymiai pagerinti servorinių variklių ir valdymo įrenginių reaktyvumą. Greičio papildomasis signalas prideda prie variklio valdymo įrenginio išėjimo komponentą, kuris yra proporcingas nurodytam greičiui, efektyviai „parengdamas“ variklį įveikti trintį ir inerciją dar prieš tai, kai atgalinio ryšio kilpa aptinka klaidą. Tai sumažina sekimo klaidą pastovaus greičio judėjimo etapuose be reikalingumo didinti atgalinio ryšio stiprinimus.

Pagrečio išankstinis valdymas (feedforward) šį principą papildo pridedant sukimo momento dedamąją, proporcingą nurodytam pagreičiui. Greitai pagreitėjant variklis numato reikiamą sukimo momentą ir aktyviai jį pateikia, o ne laukia, kol susidarys padėties klaida, ir tik tada reaguodamas. Dėl to dinaminėse judėjimo trajektorijose sekimo klaida žymiai sumažėja – tai vienas efektyviausių būdų, kaip sraigtiniai varikliai ir jų valdymo įrenginiai praktikoje pagerina sistemos reaktyvumą.

Kai kuriuose pažangiuose sraigtinių variklių valdymo įrenginiuose taikoma modeliu paremta prognozinė valdymo sistema, kuri dar labiau plėtoja šią idėją – ji naudoja matematinį mechaninės sistemos modelį, kad prognozuotų būsimas būsenas ir atitinkamai optimizuotų valdymo signalą. Nors šios strategijos įdiegimas yra sudėtingesnis, jos leidžia pasiekti sraigtinių variklių ir jų valdymo įrenginių reaktyvumo lygį, kurio nepavyksta pasiekti tik naudojant įprastas PID pagrindu veikiančias valdymo schemas.

Dažniausiai užduodami klausimai

Koks yra pagrindinis skirtumas tarp servorūšių variklių ir valdiklių bei standartinių kintamosios srovės indukcijos variklių, kalbant apie reaktyvumą?

Standartiniai kintamosios srovės indukcijos varikliai veikia atviros kilpos režimu be nuolatinės padėties arba greičio grįžtamosios ryšio, todėl jie negali savarankiškai pataisyti klaidų ar išorės trikdžių. Servorūšių varikliai ir valdikliai naudoja uždaros kilpos grįžtamąjį ryšį su aukštos raiškos enkoderiais ir greitais valdymo ciklais, kad nuolat stebėtų ir tikslintų variklio veikimą. Tokia architektūra suteikia servorūšių varikliams ir valdikliams reakcijos laikus bei tikslumą, kurio atviros kilpos indukcijos varikliai principiškai pasiekti negali, todėl jie yra tinkamas pasirinkimas bet kuriai taikomajai programinei įrangai, kurioje reikalingas tikslus ir dinaminis judėjimo valdymas.

Kaip enkoderio raiška veikia servorūšių variklių ir valdiklių reaktyvumą?

Aukštesnė koduoklio skiriamoji geba suteikia varikliui tikslesnius padėties duomenis, leisdama jam anksčiau aptikti mažesnius nuokrypius nuo nurodytos trajektorijos. Kai klaidos aptinkamos anksčiau ir tiksliau, variklis gali pradėti korekcijas dar prieš tai, kol klaidos išauga, dėl ko pasiekiamas tikresnis padėties valdymas ir greitesnis trikdžių pašalinimas. Pavyzdžiui, 17 bitų absoliutinis koduoklis suteikia daugiau nei 130 000 skaitmenavimų per apsisukimą, todėl servoužvaldomiems varikliams ir varikliams suteikiama smulkioji grįžtamasis ryšys, reikalinga aukšto juostos pločio valdymui reikalaujančiose aplikacijose.

Kodėl lauko magistralės ryšio protokolas yra svarbus servoužvaldomų variklių ir variklių reaktyvumui?

Lauko autobuso protokolas nustato, kiek greitai ir patikimai judėjimo valdiklis gali atnaujinti variklio valdymo tikslus. Tokie protokolai kaip EtherCAT siūlo ciklo trukmes iki 125 mikrosekundžių su deterministiniu laikymu, t. y. komandos į variklį ateina tiksliais, numatytais intervalais be jokio svyravimo (jitter). Tai leidžia judėjimo valdikliui, servo varikliams ir variklių valdikliams veikti glaudžiai sinchronizuotai, kas yra būtina daugiakomponentiniam koordinuotam judėjimui ir visiškai pasinaudoti variklio valdiklio techninėmis galimybėmis.

Ar servo varikliai ir variklių valdikliai gali išlaikyti reaktyvumą keičiantis apkrovos sąlygoms?

Taip. Uždarosios kilpos architektūra, būdinga servorajams varikliams ir variklių valdymo įrenginiams, ypač sukurtas nuoseklaus našumo palaikymui esant kintantiems apkrovos sąlygoms. Kai apkrova keičiasi, grįžtamojo ryšio kilpa aptinka atitinkamą greičio ar padėties nuokrypį ir pritaiko variklio valdymo įrenginio išvesties signalą, kad jį kompensuotų. Šiuolaikiniuose variklių valdymo įrenginiuose įdiegtos tokios funkcijos kaip apkrovos inercijos įvertinimas ir adaptacinis stiprinimo koeficiento derinimas leidžia servorajams varikliams ir variklių valdymo įrenginiams automatiškai koreguoti savo valdymo parametrus keičiantis apkrovos sąlygoms, taip išlaikant reaktyvumą įvairiausiose eksploatacijos sąlygose be reikalingumo rankiniu būdu perderinti sistemą.