Хувьсах гүйдлийн серво хөдөлгүүрт удирдлага нь өндөр нарийн байршлын нарийнчлалыг хэрхэн хангаж үлдэдаг?

Томоохон хүчтэй хөдөлгүүрүүд л хангалтгүй — үйлдвэрлэлд автоматжилт хийхдээ микрометр түвшинд давтамжит нарийн нарийвчлалыг хангах ухаалаг удирдлагын системүүд шаардагдаж буй. Тогтмол гүйдэлт серво хөдөлгүүр нь байршил, хурд, моментаар хяналт тавих интеграцилан бүтээсэн хяналтын дугуй систем ашиглан түүнхүү нарийн байршил нарийвчлалыг олж авдаг. Энэхүү хаалттай хүртэмжийн механизм хөдөлгүүрт бодит байршил командын байршилтой тохирохын тулд бодит цагт засварлалт хийх боломж олгож, үүнхүү гайхалтай нарийн нарийвчлалыг хангаж буй.

Гадна хүчдэлтэй серво моторын удирдлагын архитектур нь байршлын алдаануудыг арилгахын тулд олон тооны урвуу холбооны сенсорууд, цифровой сигналын боловсруулагчид ба өндөр түвшний алгоритмуудыг агуулдаг. Ачаалал доор алхам алдаж чадах нээлттэй гүрвэлзүүрт моторуудаас ялгаатайгоор, гадна хүчдэлтэй серво мотор байршлыг тасралтгүй шалгаж, дурын хазайлтыг автоматаар засаж үлдэдэг. Удирдлагын арга зүйн энэ үндесдээс хүртэлх ялгаа нь серво системүүдийн байршлын нарийн тодорхойлолт нь бүтээгдэхүүний чанар ба үйлдвэрлэлийн үр дүнтэй байдалд шууд нөлөөлж буй хэрэглээсүүдэд үүрд хүлээн зөвшөөрөгдөхийн шалтгааныг тайлбарлаж үлдэдэг.

Хаалттаяа урвуу холбооны удирдлагын архитектур

Байршлын урвуу холбооны системүүд

АС сервохөдөлгүүрт тодорхой байрлалд оруулах нарийн чинхүүрлэл нь түүний дундаж байрлалын хүртэмжийн системд суурилдаг. Өндөр нарийн чинхүүрлэлтэн кодерууд, ихэвчлэн оптик юм уу соронзон төрлийн, серво хөдөлгүүрт удирдлагын блокт нарийн байрлалын мэдээллийг үлдээд өгдөг. Эдгээр кодерууд нь хувилбарын хувьд хоёр мянган тооллын нарийн чинхүүрлэлт хүртэмжийг хангаж, байрлалд оруулах нарийн чинхүүрлэлт нь градусын хэсгүүдийн хэмжээнд хүрдөг. Кодер нь байрлалын мэдээллийг тасралтгүйгүй удирдлагын блокт дамжуулж, хяналтын гүрвэлд суурилдаг бодит цагт байрлалын тулгуур үүсгэдөг.

Орчин үеийн цахилгаан хөдөлгүүр системүүд нь ихэвчлэн байршлын мэдээллийг цахилгааныг тасалдаг үед ч хадгалж чадах абсолют энкодеруудыг ашигладаг, үүн дагаад ажиллаж эхлэх үед холбогдох байршлын тохируулалт (хоминг) шаардлагагүй болой. Энэ боломж нь систем ажиллаж эхлэх мөчнөөс л байршлын нарийн тавьшны тогтвортой баталгааг үзүүрлэдэг. Энкодерийн урвуу холбооны сигналыг өндөр хурдны цифровой сигналын боловсруулагчид бүлүүрлэн, байршлын алдаа үүсгүүр микросекунд хугацаанд илрүүлж, хариу үйлдэл хийж, хөдөлгүүрийн байршлын хяналтыг бүх ажиллаж буй хүрээнд тогтвортой хадгалж чадой.

Хурд ба хурдатгалын хяналт

Байршлын урвуу холбооны захиргааны гадна, гүйцэтгэлт тогтмол гүйдэлт хөдөлгүүрүүдийн захиргааны системүүд нь хөдөлгүүрийн хөдөлмүүрүүдийн профилуудыг сонгомжтой хийх, байршлын нарийвчлалыг дээшлүүлэх зорилгоор хурдны урвуу холбооны захиргааны гурвалжин хамааралд оршдог. Хурдны захиргааны гурвалжин хамаарал нь байршлын гурвалжин хамаарлаас илүү өндөр давтамжтай ажилладог, ихэвчлэн хурдны гурвалжин хамаарал нь байршлын гурвалжин хамаарлаас хэдэн дахин илүү хурдан шинэчлэлд оршдог, үүнээс бүртгэлт хурдасгал, хурд багасгалын муруйнууд гладкийн бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт......

Гүйцэтгэлт тогтмол гүйдэлт хөдөлгүүрүүдийн захиргааны системийн хурдасгалын захиргааны бүрдүүлэгч нь механик хүчлэл, хонхорхойн үүсгүүрүүдийг хамгийн бага түвшинд держать зорилгоор хурдны өөрчлөлтийн хүртэмжийг захиргадог. Хурдасгалын профилуудыг захиргадог систем нь зорилгоо илүү гладкийн бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүртгэлт бүрт......

Цифровой сигналын боловсруулалт ба захиргааны алгоритмүүд

PID захиргааны хэрэгжүүлэлт

Бүх төрлийн хувьсах гүйдэлт (AC) серво моторын системд үндсэн хяналтын алгоритм нь Бүх төрлийн хувьсах гүйдэлт (AC) серво моторын системд үндсэн хяналтын алгоритм нь Пропорциональ-Интеграл-Дифференциал (PID) хяналтч, як нь байршлын алдааны сигналуудыг боловсруулж, тохирох моторын командуудыг үүсгэдэг. Пропорциональ бүрдүүлэгч нь байршлын алдаанд шууд хариу үзүүлдэг, интеграл бүрдүүлэгч нь тогтвортой төлөвийн байршлын алдааг хугацааны дагуу арилгадэг. Дифференциал бүрдүүлэгч нь өөрчлөлтийн хурдны үндсэн дээр ирээдүйн алдаануудыг урьдчилан таамагладэг, системийн тогтвортой байдлыг сайжруулж, хэт үлдэлтийг багасгадэг урьдчилан таамаглаж, урьдчилан хяналт үзүүлдэг.

Хөгжидүгүй хувьсах гүйдэлт (AC) серво моторын хяналтчид адаптив PID алгоритмуудыг ашигладэг, як нь ажиллах нөхцлүүдийн үндсэн дээр хяналтын параметрүүдийг автоматаар зөрчүүлдэг. Эднүүдийн өөрсдийнхөө тохируулж чадах чадвар нь янз бүрийн ачаалал, хурд, орчин нөхцлүүдийн доор байршлын хамгийн сайн үр дүнг хангадэг. PID хяналтын цифровой хэрэгжүүлэлт нь нарийн параметрүүдийн зөрчүүлэлт, ахуйн шүүлтүүдийн техникүүдийг хүлээж, байршлын нарийнхан байдлыг, системийн хариу үзүүлэлтийг нэмж сайжруулдэг.

Урьдчилан хүртэлх удирдлагын зохитгоол

Орчин үеийн гүйцэтгүүр тогтмол гүйдэлт хөдөлгүүрүүдийн удирдлагын системүүд нь динамик хөдөлгөөний үед дагалдах нарийн чиглэлтийг сайжруулахын тулд урьдчилан хүртэлх зохитгоолыг ашигладаг. Урьдчилан хүртэлх удирдлага нь командаар өгсөн хөдөлгөөний профилийн үндсэн дээр шаардлагатай хөдөлгүүрийн моментаа урьдчилан таамаглана, үүнээс бүрхүүлийн удирдлагын гурвалжны ачаалал бүүрхүүлд багасна. Энэ таамаглалын хандлага нь нарийн хөдөлгөөний дараалалд дагалдах нарийн чиглэлтийг илт сайжруулж, бүрхүүлийн алдаа хамгийн бага түвшинд үлдмүүр, түүнчлэн өндөр хурдны үед ч бүрхүүлийн алдаа хамгийн бага түвшинд үлдмүүр.

Урьдчилан хүртэлх зохитгоол нь аС серво мотор системд хурд ба хурдатгалын урьдчилан хүртэлх гишүүд орно, түүнээс системийн мэдэгдсэн динамикасыг урьдчилан зохитгоолд бүрхүүлийн алдаа үүсэхийн өмнө зохитгоолд хөдөлгүүрийн зөв командууд өгөх болой. Үүнээс дагалдах алдаа бүүрхүүлд багасаж, нийт бүрхүүлийн нарийн чиглэлт сайжруулж, хөдөлгөөн илүү гладкийн, эцсийн бүрхүүлийн нарийн чиглэлт илүү нарийн болой, түүнчлэн өндөр нарийн чиглэлтийн үйлдвэрлэлд онцгой чухал.

Нарийн удирдлагыг дэмжих хөдөлгүүрийн дизайн-онцлог

Бага инерци, өндөр момента нягт

Тогтмол гүйдэлт серво моторын механик дизайн нь нарийн байршлыг хүртэлх чадварыг шууд нөлөөлөө. Бага роторын инерци нь хурдан хурдасгал ба хурдасгалын тулд зайлшгүй шаардлагатай, бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж бүүрхийлж б......

Хувьсах гүйдлийн серво хөдөлгүүр системийн цахилгаан соронзон загварчлал нь соронзон урсгалын тархалтыг сонгомжлөн, байршлын тогтвортой бус бүтэц үүсгэдэг коггинг хүчлүүрийг хамгийн бага бүтэнд хүртэл бууруулдаг. Роторын бүх байршлын дагуу төвхнүүр хүчлүүр үүсгэх нь ердийн байршлын нарийн тогтвортой бүтцийг хангаж, эцсийн байршлын давтамжийг нөлөөлдэг үеийн хэлбэлзлийг арилгадаг. Дундаж магнитын бүтэц ба статорын ороолтын загварчлал нь нарийн байршлын үйлдвэрлэлд шаардагддаг төвхнүүр хүчлүүрийн нэгтгүүр шинж чанарыг хангаж буй.

Температурын тогтвортой бүтэц ба зөрүүлэлтийн тооцоо

Температурын хэлбэлзлүүд нь механик деталейн дулааны өргөтнүүлэлт ба соронзон шинж чанаруудын өөрчлөлтүүдийн дагуу хувьсах гүйдлийн серво хөдөлгүүрүүдийн байршлын нарийн тогтвортой бүтцүүдийг нөлөөлдэг. Орчин үеийн серво системүүд температур сенсоруудыг ба ажиллах температурт үндэслэн хяналтын параметрүүдийг зөрүүлэлтийн алгоритмуудыг орнуулдаг. Энэ дулааны зөрүүлэлт нь хөдөлгүүрүүдийн бүх ажиллах температур хязгаарын дагуу байршлын нарийн тогтвортой бүтцүүдийг хадгалж буй.

Хувьсах гүйдэлт серво моторын дулааны загварчлал нь тогтвортой ажиллах нөхцлүүдийг хадгалахын тулд үр дүнтэй дулааны сарнилтын шинж чанарууд ба дулааны хяналтыг орлуулдаг. Температурын тогтвортой хяналт нь байршлын нарийн тодорхойлолтод дулааны хазайлт үүсэхийг саатгаж, нарийн тодорхойлолтын бүрдүүлэгчдийн ажиллах хугацааг уртасгаж өгдөг. Серво хөдөлгүүр доторх температурын нөхөлт алгоритмууд нь дулааны нөлөөнд үл хамааран байршлын нарийн тодорхойлолтыг хадгалахын тулд кодировщикт харгалзах коэффициентууд ба хяналтын параметрүүдийг автоматаар зохиюлдаг.

Системийн интеграци ба калибровкын хүчин зүйлс

Механик холболт ба хойшлуулын арилгалаа

Хувьсах гүйдэлт серво мотор ба түүнд холбогдсон ачаа хоорондын механик холболт нь нийт байршлын нарийн тодорхойлолтод илт нөлөө үзүүлдэг. Хойшлуул бага бөхиймүүр бүхий өндөр чанарын холбогчид нь моторын нарийн тодорхойлолттой эргүүлэлтийг нарийн тодорхойлолттой ачааны байршлунд хувиргахын тулд шаардлагатай. Бат механик холболтууд нь моторын кодировщикт өгсөн байршлын хуримтлал нь жинхэнэ ачааны байршлыг үнэн зөв тусгаж өгдөг.

Дөрвөлжин тогтмол гүйдэлт серво хөдөлгүүрүүдийн үламжлалт хэрэглээ нь шестерня, ремень зэрэг дундаж механик деталейг арилгахын тулд шууд холболтын бүтэц ашигладаг. Энэ шууд холболт нь хойшлуулын ба механик харилцан нүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрлүүрл......

Орчин нөхцлүүд ба хонхорхойн хяналт

Хонхорхой, цахилгаан соронзон саад, механик резонанс зэрэг орчин нөхцлүүд дөрвөлжин тогтмол гүйдэлт серво хөдөлгүүрүүдийн байрлалын нарийн төвөгтэй бүтэцтүүдийг муудуулж чадна. Тохиромжтой системийн загварлах үед хонхорхойн тусгаарлал, цахилгаан соронзон хамгаалал, механик шингээлт зэрэг арга хэмжээсүүд ашигладаг, үүнээс гадна гадаад саадыг хамгийн бага бүтэцтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүүдтүү......

Хувьсах гүйдэлт серво моторын системийн суурьлуулалт ба бэхлэлт нь механик хатуушин ба төвдүүрлэлт нарийн анхаарал шаарддаг. Зөв бэхлэлт нь гадаад хүчнүүд ба хонхорхойлт нь байршлын алдаа үүсгэхгүйн тулд хангаж, мотор ба ачаа хоорондын нарийн төвдүүрлэлт нь холбогчийн хүнд бүтэн бүтэц ба төвдүүрлэлтийн алдаа үүсгэхгүйн тулд хангаж, нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэцтний нарийн бүтэн бүтэ......

Түүнчлэн асууж болох асуултууд

Хувьсах гүйдэлт серво моторын байршлын нарийн бүтэн бүтэцтний түвшин ямар байдаг вэ?

Орчин үеийн хувьсах гүйдэлт серво моторын системүүд нь кодерийн нарийн бүтэн бүтэцтний түвшин ба системийн дизайн-д хамаарч, ±0.01–±0.001 градусын байршлын нарийн бүтэн бүтэцтний түвшинд хүрч чаддаг. Өндөр нарийн бүтэн бүтэцтний кодерууд ба зөв системийн тохируулалт ашиглан шугаман хөдөлгөөний хэрэглээд микрометр түвшинд давтамжит бүтэн бүтэцтний түвшинд хүрч чаддаг. Хэрэгжилтүүд нь механик холбогчийн чанар, орчин нөхцлүүд ба хэрэглэж буй тодорхой хяналтын алгоритмүүд зэрэг хүчин зүйлс дээр хамаардаг.

Кодерийн нарийвчлал нь хувьсах гүйдэлтэй серво моторын байршлын нарийвчлалд яаж нөлөөлдөг?

Кодерийн нарийвчлал нь хувьсах гүйдэлтэй серво моторын илүү жижиг байршлын өөрчлөлтийг илүү нарийвчлан таниж, удирдаж чадах хамгийн бага утгыг шууд тодорхойлдөг. 17-бит, 20-бит зэрэг өндөр нарийвчлалт кодерууд нь илүү нарийвчлан байршлын мэдээллийг өгдөг бөлөг байршлын нарийвчлан удирдлагыг боломжтуйлдөг. Гэтэл системийн нийт нарийвчлал нь кодерийн нарийвчлалаас гадна механик хүчин зүйлс, хяналтын контурын ажиллах чадвар, орчинд нөлөөлдөг тогтвортой байдлын хүчин зүйлс дээр хамаардөг.

Хувьсах гүйдэлтэй серво моторын байршлын нарийвчлал хугацаа үлдмүүрт үлдмүүрт сулрах үү?

Байршлын нарийвчлал нь механик дүүрэл, кодерийн бохирдож, системийн компонентууд дээрх дулааны нөлөөллийн улмаас постепенно сулрах үү. Кодерийн цэвэрлэх, механик шинжилгээ хийх, системийн дахин калибровка хийх зэрэг үе үе хийдэг техник үйлчилгээ нь оптимал нарийвчлалыг хадгалахад тусалдөг. Орчин үеийн хувьсах гүйдэлтэй серво моторын системүүд нь ихэвчлэн байршлын ажиллах чадварыг хяналтанд держих, үйлдвэрлэлийн чанарыг нөлөөлдөг нарийвчлалын сулралын тухайд үйлдэгчдэд урьдчилан сануулж чадах диагностикаль функцүүдийг агуулдөг.

Ямар хүчин зүйлс AC серво моторын байршлын нарийн төвөгтэй бүрдүүлэлтийг сөрөг нөлөөлж чадах вэ?

Байршлын нарийн төвөгтэй бүрдүүлэлтийг бууруулж чадах хүчин зүйлс нь механик хойшлон хөдөлгөөн, хонхорхой, температурын хэлбэлзэл, цахилгаан соронзон саад, ашиглалтын системийн тохируулалт дутуу байх гэх мэт олон зүйлс юм. Моторын техникийн үзүүлэлтүүдийн хүрээнд бүрдүүлэлт хийх үед гадаад ачаалал хэтэрч, механик деталейд дүүрэн хүртэл хүртүүлж, цахилгаан хангамжийн тогтвортой бүрдүүлэлт дутуу байх нь мөн нарийн төвөгтэй бүрдүүлэлтийн чанарыг муудуулж чадах. Бүрдүүлэлтийн үр дүнг сөрөг нөлөөлөөс хамгаалахын тулд системийн зөв төсөөлөл, тогтмол үйлдүүлэл, ашиглалтын орчинд зөв хяналт тавих шаардлагатай.