Хөдөлгүүр мотор ба драйверын хослол хөдөлгүүний нарийн тодорхойлолтод яагаад нөлөөлдөг вэ?

Автоматжих системүүдийн хөдөлгөөний нарийн тодорхойлолт нь чухал бүрдүүлэгчдийн хоорондын нийцүүр ба оптимизацид их тулгуурлан оршит. Алхам-хөдөлгүүр ба удирдлагын төхөөрөмж хоорондын харилцан хамаарал нь CNC машинаас доош 3D принтерүүд хүртэл тооломжлогч индустрийн олон тооны хэрэглээсүүдийн нарийн байрлалд үндэс нүүрлүүр үүрд хүлээдэг. Хүчинтэй хослолын нөлөөллийг ойлгох нь микрон түвшинд нарийн тодорхойлолт постигдах эсвэл бүүр байрлалд аюултай алдаа гаргах ялгааг тодорхойлдог. Орчин үеийн үйлдвэрлэлийн шаардлага нь механик хөдөлгөөний нарийн удирдлагыг шаарддаг, ийнхүү алхам-хөдөлгүүр ба удирдлагын төхөөрөмжийн нийцүүр хослолыг сонгож, интеграци хийх нь амжилтанд чухал.

Алхам-хөдөлгүүр ба удирдлагын төхөөрөмжийн үндэсний ойлголтууд

Элемэнтэр Хийгдлийн Бодит Ухаалаг Чанар

Алхамын хөдөлгүүрүүд электромагнит талын солилцооны зарчимд ажилладаг, үүнд ротор нь алхам гэж нэрлэгдэх нарийн өнцгийн нэмэгдүүлэлтүүдээр хөдөлдөг. Алхам бүр нь нарийн өнцгийн шилжилтийг илтгэндөг, үүний хэмжээ моторын загвараас хамааран ихэвчлэн алхам бүрт 0.9–3.6 градус хооронд байдаг. Хөдөлгүүрийн удирдлагын хэлхээ нь моторын ороомгийн дотогш ирж буй гүйдлийн импульсүүдийн цагтавар ба дарааллыг удирдаж, эдүүд нь эргэлтийн хурд ба чиглэлийг тодорхойлдөг. Энэ тооромжлолын удирдлагын арга нь нээлттэй хүрээний хэрэглээдүүдэд урвуу холбоосын сенсоруудын хэрэгцээгүйгээр нарийн байршлыг хангаж өгдөг.

Нүхний үйлдлийн нарийвчлал нь хөдөлгүүртүүн бүтээл, жолоочийн гүйдэл зохицуулалтын чадвар, ачааллын шинж чанар зэрэг хэд хэдэн хүчин зүйлс дээр үндэслэн тодорхойлогдож буй. Хэрвээ алхам хөдөлгүүр ба жолоочийн хослолыг тохиромжтой сонговол, систем нүхний өнцгийн хэсгийн дотор давтамжийг хангаж чадна. Гэтэл, хослолын тохиромжгүй бүрдүүлэлт нь алхамын алдагдал, хүртэмжийн асуудал, эсвэл чухал ажиллах цэгүүд дээр хангалтгүй хүчдүүн хүртүүлэлт зэрэг алдаа үүсгэж чадна.

Жолоочийн хэлхэйн технологи

Орчин үеийн алхам хөдөлгүүр драйверууд нь ажиллах үр дүнг ба үр ашиглалтыг сайжруулахын тулд янз бүрийн хэлхээний топологи ашигладаг. Тогтмол гүйдэл хүртүүр хэлхээнүүд нь температур өөрчлөлтүүдийн улмаас ороомгийн эсүрлэл өөрчлөгдөж байхад ч ороомгийн дотроо гүйдлийн урсгалыг тогтмол баримтлаж байдаг. Энэ зохицуулалт нь тогтмол хүчлүүн үр дүн гаргахыг хабзуйлж, байрлал тодорхойлох нарийн чиньшингийн хүрээс гарахын улмаас дулааны хүнд хүндрэл үүсэхийг саатуулж байдаг. Хамгийн сүүлийн үеийн драйверууд нь микролхам, хүндрэлсүүлэх алгоритм, хувьсах гүйдлийн зохицуулалт зэрэг онцлог шинж чанаруудыг орчуулж, нарийн чиньшингийг илүү сайжруулж байдаг.

Микрошаталт технологи нь бүтэн шатыг жишээ нь 2, 4, 8, 16 эсвэл түүн илүү — 256 микрошаталт болгож бага хэмжээт шаталтудад хуваадаг. Микрошаталт нь гладкий хөдөлгөөн ба хөдөлгөөний хонхорхойг багасгадаг, гэтэд нь бодит байршлын нарийн тодорхойлолтын сайжрал нь алхамдаг хөдөлгүүр ба драйверын чанарын хоёулангийн чанарт хамаардаг. Өндөр чанарын драйверууд нь дундаж байршлын нарийн тодорхойлолтыг хадгалахын тулд нарийн гүнзгий гүйдэл удирдлагын алгоритмудыг ашигладаг, харин доод зэрэглэлийн хэрэгжүүлэлтүүд нь шугаман бус шинж чанар ба микрошаталт байршлуудад барих хүчний бүүрхүүл багасгах аюулд өртмүүр.

Сүүлчийн үзүүлэлтүүдийн нийлүүлэлт оптимал үр дүнг хангахын тулд

Гүйдлийн хүчдийн нийлүүлэлт

Одоо үед алхамын хөдөлгүүр ба түүний удирдагчийн гүйдэлд харгалзах үнэлгээ нь бүртгэлт хүчний үйлдлийг ба дулааны үр дүнд шууд нөлөөлөхүүн. Алхамын хөдөлгүүр бүрт гүйдэлд харгалзах үнэлгээний тодорхойлолт бүх фазын хувьд хамгийн их аюулгүй тасралтгүй гүйдэл гэж тодорхойлогдож буй. Удирдагч нь түүн дээрх гүйдлийг нарийн хүртгэн өгч, ачааллын нөхцөл өөрчлөгдөх үед ч зохистой хяналтыг хадгалж чадах ёстой. Хэт бага хүчтэй удирдагч нь бүртгэлт хүчний бууралт ба алхамын алдагдалд шууд нөлөөлөхүүн, харин хэт их хүчтэй удирдагч нь хэрэгцээс илүү хүч хэрэглэх ба дулаан үүсгэхүүн.

Гүйдлийн хяналтын нарийн тодорхойлолт нь өөр үйлдлийн нөхцөлд тогтвортой үр дүн шаардагч хэрэглээсүүдэд тусгайлан чухал болой. Температурын өөрчлөлт, хүчдэлийн хэлбэлзэл ба ачааллын өөрчлөлт нь хөдөлгүүрийн ороомгуудад хүртгэн өгөх гүйдлийн жинхэнэ утга нарийн тодорхойлолтыг нөлөөлөхүүн. Сайн харгалзаж бүрдүүлсэн алхам хөдөлгүүр ба удирдлагын төхөөрөмж хослол нь идэвхтэй гүйдлийн хүртгэн үзүүрлэл ба хүртгэн буцаалт хяналт ашиглан түүнхүү өөрчлөлтүүдийг нөхөж, үйлдлийн хүрээ дотор нарийн тодорхойлолтыг хадгалж чадой.

Хүчдэл ба Чадалт хүчин зүйлс

Хүчдэл илгээх сонголт нь алхамын хөдөлгүүр ба удирдлагын системийн өндөр хурдны ажиллах шинж чанарыг ихэд нөлөөлөнө. Илүү өндөр хүчдэл илгээх нь хөдөлгүүрийн ороолтуудад гүйдэл хурдан өсөхийг хангаж, түүн дагаад алхамын давтамж өндөр бүхд торгуун сайжирна. Гэтэл хүчдэл нь хөдөлгүүрийн хоолойн хамгаалалт ба удирдлагын төхөөрөмжийн удаах бүрдүүлэлтүүдийн аюулгүй ажиллах хязгаарын дотор байх ёстой. Хүчдэл илгээх, хөдөлгүүрийн индукц ба удирдлагын төхөөрөмжийн удаах давтамжийн хоорондын хамаарал нь өгөгдсөн хэрэглээнд ашиглах боломжтой хамгийн өндөр алхамын давтамжийг тодорхойлно.

Хүчдэлийн хаялт нь бүхэлд нь хурдан ажиллах төхөөрөмжүүдийн урт насын болон байршлын тогтвортойн хоёрын дээр нөлөөлөхүүн. Хөдөлгүүр юм ухааны хүчдэлийн хаялт нь дулааны шилжилт үүсгэж, цахилгааны шинж чанаруудыг өөрчлөхүүн, мөн урт хугацаанд нарийн тааруулалтыг муутгаж болзош. Дулааны удирдлагын зөв арга (дулааны сүүдэрлүүр, хайрцагийн загвар, гүйдлийн сонголт) нь тогтвортой ажиллахыг хадгалж туслахүүн. Алхам хөдөлгүүр ба удирдлагын төхөөрөмжүүдийн хослол нь хамгийн муу ажиллах нөхцөлд тооцоолдог: хамгийн өндөр дотоод температур, тасралтгүй ажиллах цикл, хамгийн өндөр эргүүлэх момент.

Дөрвөлжин удирдлагын техникүүдийн тусламжтай нарийн тааруулалтын сайжруулалт

Микроалхамын хэрэгжүүлэлтийн чанар

Микроталхлагын хэрэгжүүлэлтийн чанар нь өөр өөр алхамдагч мотор ба драйверийн хослолуудын хооронд их хувьсдаг. Өндөр нарийн талхлагын микроталхлаг нь хоёр фазын гүйдлийг зэрэгцүүлэн нарийн хяналтад держих шаардлагатай, гүйдлийн долгионууд нь гладкийн дундаж байрлалыг олж авахын тулд синусоидал хэлбэрт байх ёстой. Драйверийн цифров-аналог хувиргалтын нарийн талхлаг, гүйдлийг хэмжих нарийн талхлаг ба хяналт циклын далайц бүх нь микроталхлагын хүртэмүүр чанарыг тодорхойлдог.

Моторын загварын онцлог шүүдлүүрүүд нь микроталхлагын үр дүнг ч мөн нөлөөлдөг. Сүлжээний шугамын илүү шугаман чанар ба бага коггингийн моменттой моторууд нь чанартай микроталхлагын драйверуудаар хөдөлгөж буй үед илүү нарийн дундаж байрлалыг үзүүрлэдөг. Моторын сүлжээний загвар ба драйверийн гүйдлийн хяналт алгоритмүүдийн харилцан үйлдлийн үр дүн нь микроталхлаг нь байрлалын нарийн талхлагыг үнэнхүү улучшруулдаг, эсвэл зөвхөн нарийн талхлагын давуу талгүй гладкийн хөдөлгөөн л үзүүрлэдөг гэдгийг тодорхойлдог.

Резонанс тавигч арга

Алхамын хөдөлгүүр ба удирдлагын системүүд байршлын нарийн тодруулалтыг муудуулж, хөдөлгөөн үүсгэдэг резонансын үзэлд орж болой. Эднә нь алхамын давтамж мотор-ачаалалын механик шинж чанарын үндэсний давтамжтай таарч үүсдэг. Хөгжилтүд удирдлагын системүүд токны дүрсийн хэлбэрлэл, дамжуулалтын алгоритм, адаптив удирдлагын стратеги гэх мэт резонансийн саактүүдийн төрөлд зориулан хөгжүүлсэн функцүүдийг агуулой.

Резонансийн дарлалын үр дүн хөдөлгүүрүүдийн механик шинж чанарууд ба удирдлагын системүүдийн удирдлагын чадваруудын хоорондын нийцүүдийн хамааралд хамаарой. Зарим удирдлагын системүүд резонансийн саактүүдийн алгоритмуудыг тодорхой хөдөлгүүр ба ачаалалын хослолд зориулан төвөгтүй тохируулах боломжийг санал болгой. Тохируулалтын параметрүүдийн зөв сонголт нь механик системийн динамика ба удирдлагын системийн бүх удирдлагын функцүүдийн тухайд ухааныг шаардой.

Ачааны тохируулалт ба хүч моментийн оптимизаци

Инерциал ачаалалын хүчин зүйлс

Хөдөлгүүрт төрүүлэх хүчлүүн бүүрдүүлэх чадвар ба ачааллын инерци хоорондын хамаарал нь алхам хөдөлгүүр ба драйверийн хэрэглээнд байршлын нарийн тодорхойлолтыг илтүүд нөлөөлөхүүд. Өндөр инерцит ачаалал удаан хурдасна, удаан хурд багасна; хөдөлгүүний профиль зөв зохиогүй тохиолдолд хэт хурдасна эсвэл хэт хурд багасна.

Инерци хармоник хийгүүд системийн гадаад саадын үед байршлыг хадгалж чадах чадварыг нөлөөлөхүүд. Зөв хармоник хийгүүд алхам хөдөлгүүр ба драйверийн хослол нь байршлын хазайлтлыг саархуулж чадах хүртэм хүчлүүн бүүрдүүлэх чадварыг үзүүрлүүд, мөн илтүүд гүйдлийн хэрэглээг саархуулж чадахүүд. Хүчлүүн аюулгүй бүүрдүүлэх хязгаар нь ачааллын хамгийн муу нөхцөлд тооцоогүйд: үрэлдүүлэх хүчлүүн хувьсал, гадаад хүчлүүн, температурын нөлөө хөдөлгүүрт үзүүрлүүд.

Динамик хүчлүүн шаардлагууд

Динамик торкын шаардлагууд нь хөдөлгөөний түпичный дарааллын турш өөрчлөгдөнө, хамгийн их шаардлага ускорацийн ба бавтран зогсох үед гарч ирдэг. Алхам мотор ба драйверын хослол нь бүх шаардлагатай алхамын давтамжид хангалттай торк үзүүрлэх ёстой, мөн гүйдлийн зохицуулалтын нарийн тодорхойлогдож байхыг хангах ёстой. Алхам моторуудын хурд нэмэгдэхтүн торк бууруулах нь төрөөсөн шинж чанар бөгөөд ажиллах шаардлагуудад хурд-торкын муруйг анхааралтай шинжилж, тохируулах шаардлагатай.

Хөгжсөн драйверууд нь ускорацийн үед гүйдлийг нэмэгдүүлэх, ажиллах горимуудын дагуу оптимизированны гүйдлийн профилийг санал болгох зэрэг онцлогтой. Эдгээр онцлогтой функцүүд нь моторын торкын хязгаарын ойрхон ажиллах үед бүрэн байршлын нарийн тодорхойлогдож байхыг хангаж чаддаг. Түлхүүр нь драйверын удирдлагын чадваруудыг моторын цахилгаан ба механик шинж чанаруудад хамгийн сайн тохируулах явдалд оршдог.

Орчин ба дулааны хүчин зүйлүүд

Температурин тогтвортой байдлын нөлөө

Температурин өөрчлөлтүүд нь байршлын нарийн тодорхойлолтыг хоёр талдаа, өөрөөр хэлбэл, алхамын хөдөлгүүр болон удирдлагын төхөөрөмжийн ажиллах чадварыг нурууны дагуу нөлөөлдөг. Хөдөлгүүрийн ороомгийн эсэргүүцэл температур дагуу өсөж, гүйдлийн зохицуулалтын шаардлагыг өөрчилдөг, мөн хүчний гаралтыг нөлөөлдөг. Түүнчлэн, удирдлагын төхөөрөмжийн бүрдүүлэгч хэсгүүд температурин өөрчлөлтүүдтэй холбоотой параметрүүдийн хазайлтад ордог, үүнээс гүйдлийн хяналт ба цаг хүртэлх схемүүдийн нарийн тодорхойлолт хоосрогдодөг.

Дулааны удирдлагын арга хэмжээнүүд нь хөдөлгүүр болон удирдлагын төхөөрөмжийн бүрдүүлэгч хэсгүүдийн дулаан үүсгэх онцлогүүдийг тооцож, хоёр талдаа зохистой хөхрүүлэлт хангах ёстой. Зохистой хөхрүүлэлт нь хоёр талдаа тодорхойлогдсон температурин хязгаарт ажиллахыг хабзуйлдөг, үүнээс удаан хугацаанд тогтвортой ажиллах чадвар хадгалагдодөг. Алхамын хөдөлгүүр болон удирдлагын төхөөрөмжийн хослол нь бодит дулааны нөхцөлд үнэлгүүд хийгдэж, хүлээж буй ажиллах температурин хязгаарт нарийн тодорхойлолтын шаардлагуудыг хангахыг баталж үзгүүд хийгддөг.

Орчинд үүсгэх саадын хамгаалалт

Үйлдвэрлэлийн орчинд цагийн нарийн тодорхойлолт ба бүрэн бүтэн байдалд шаардагдах гүйдэл удирдлагыг саадтай хийдэг цахилгаан хөдөлгөөний үүсгүүрүүд байдаг. Алхам хөдөлгүүр ба драйверын хоорондын холболт нь нарийн бүтэн байдалд алдаа оруулж болзошгүй цахилгаан соронзон саад, цахилгаан хангамжийн хөдөлгөөн, газархуулах гүйдлийн дугуйлтуудаас хамгаалалт үзүүлэх ёстой.

Хамгаалалттай кабелүүд, зохистой газархуулах арга, мөн сайн хөдөлгөөн төвөгтүүртэй орчинд нарийн бүтэн байдалд туслах драйверын төвөгтүүртэй хэсгүүд. Хүчдэл ба сигналын хэсгүүдийн физик хүндлүүр, мөн тохистой шүүлт нь драйвер ба хөдөлгүүрүүдийн хоорондын чухал удирдлагын сигналыг саадтай хийдэг.

Системийн интеграционы болон калибровки

Параметрүүдийн хүндрүүлэлтийн процесс

Алхам хөдөлгүүр ба хөдөлгүүрийн удирдлагын хослолын хамгийн сайн нарийн төвөгтэй бүтэцдээ хүрэх нь тодорхой хэрэглээний үүрд тулгуурлан системтүүр аргаар параметрүүдийн тохируулалтыг шаардаж. Энэ процесст гүйдлийн түвшин, микроалхамд хуваах нарийн төвөгтэй бүтэц, хурдасгалын профил, ажилд оруулан хөдөлгүүрийн онцгой тохируулалт зэрэг хүчин зүйлсийг зохистой сонгож, нарийн төвөгтэй бүтэц дээр хамгийн сайн үр дүн хүртэл хүрэх ёстой.

Тохируулалтын процесст бүх хөдөлгүүний профиль, бүтэн байрлалын нарийн төвөгтэй бүтэц, хурдны шаардлагууд, ажиллах циклын онцлог зэрэг хүчин зүйлсийг тооцох ёстой. Тестийн аргачлал нь хүлээж буй бүх ажиллах нөхцөлд үр дүнг үнэлж, хүлээж буй бүх хэрэглээний нөхцөлд тогтвортой нарийн төвөгтэй бүтэц хангахыг хабзуйлж.

Хүртүүлэлтийн интеграционы сонголтууд

Алхамын хөдөлгүүрүүдийн нууц дүрсийн горимд ажиллах нь үлдэштэй, байрлалын хүчдлийн холбоо нэмж үнэн зөв байрлалыг тодорхойлох, алдаа засах үйлдлийг сайжруулж үнэн зөв байрлалыг хангаж өгдөг. Кодер эсвэл бусад байрлалын сенсорууд бодит байрлалыг шүүлж, улмаар уламжлалын байрлалын хоорондын ялгааг шалгаж өгдөг.

Алхамын хөдөлгүүр ба драйвер системд хүчдлийн холбооны төхөөрөмжүүдийг нэгтгэхдээ нарийн тодорхойлолт, үнэн зөв байрлал, хариу үйлдлийн хугацаа гэсэн онцлогуудыг анхаарч үзэх шаардлагатай. Хүчдлийн холбооны систем нь зөвшөөртүн хүлээж буй хазайлтын хэмжээнд бага хазайлтыг илрүүлж, бодит цагт засварлах хурдтай хариу үйлдлийг үзүүрлүүлж өгдөг.

Түүн дээрх асуулт хариулт

Алхамын хөдөлгүүр ба драйверын гүйдэлд харгалзах хүчдлийн холбооны төхөөрөмжүүдийн хооронд тохирохгүйдүүн гарвал юу болдог

Одоо үед хүчдэлийн утгууд таарахгүй бөөрсөг тохиолддолд хамаарах ажиллах чанарын номхон асуудал үүсдэг. Хэрэв драйвер хүрэлцээтүн цахилгаан гүйдэл үүрдүгүй бол мотор хүчдэлийн хэмжээнд хүрэхгүй, ачаалал доор алхам алдаж, байршлын нарийн тодорхойлолт буурдаг. Харин драйвер хүчдэлийн хэмжээнд хэт илүү цахилгаан гүйдэл үүрдүгүй бол мотор халж, дулааны шилжилт үүсдэг, ороолтуудад гэмтэл учруулдаг. Хамгийн зөв арга — драйверын цахилгаан гүйдлийн үүрдүгүй чадварыг моторын хүчдэлийн хэмжээнд тааруулж, хоёр компонент хоёулаа зөвхөн төсөлд үзүүрлэсэн хязгаарын дотор ажиллахыг хангах.

Микроалхамын нарийн тодорхойлолт байршлын үнэнч нарийн тодорхойлолтонд яаж нөлөөлдөг

Микроалхамд хуваах нарийвчлал ба бодит байршлын нарийвчлал холбоотой, гэтэл ижил ойлголт биш. Өндөр микроалхамд хуваах харьцаа нь хөдөлгөөний гладкостыг дархан болгох ба хонхордүүрлийг багасгахын зэрэгцээ, бодит байршлын нарийвчлал нь мотор ба драйверийн хачин чанарын чанарын хоёулангийн хамт тодорхойлогддог. Өндөр чанарын алхамд мотор ба драйверийн хослол нь микроалхамд хуваах үед нарийвчлалыг сайжруулж чаддог, гэтэл доод чанарын системүүд нь зөвхөн гладкостыг дархан болгох ба нарийвчлалын ажиглагдаж буй сайжруулалт үлдэхгүй. Моторын соронзон шугаман чанар ба драйверийн гүйдлийн хяналтын нарийвчлал нь микроалхамд хуваах нарийвчлалын өсөлт нь байршлын үзүүрлэлтийн сайжруулалтад хүргэдэг эсэхийг тодорхойлдог.

Орчин температурын өөрчлөлт алхамд моторын нарийвчлалд нөлөөлж чаддог уу

Тийм, температурин өөрчлөлт нь олон янзын механизм ачер стэппер моторын нарийн тодорхойлолтыг хүчтэй нөлөөлөх болой. Температур өсөхөд моторын ороолтын бүрхүүлийн эсүртүүлэлт өсөх ба хэрэв драйвер түүнийг зохистой нөхөж чадахгүй бол гүйдэл зохистой бүрдүүлэх ба хүчний гаралт өөрчлөгдөх болой. Механик деталд тепловын тарагдал үүсэх ба түүнээс бүтэц хэмжээнд өөрчлөлт үүсэх ба түүнээс байрлалын нарийн тодорхойлолт үлдмүүлд. Гэтэл мотор ба драйверын электроник деталд температур өөрчлөлттүүн дагуу параметр шилжилт үүсэх болой. Хангалттай дулаан зохицуулалт хийх ба температурт хамгийн сайн нөхөлт үзүүлдэг стэппер мотор ба драйверын хослолыг сонгох нь өөрчлөгдөх орчин нөхцөлд нарийн тодорхойлолтыг хадгалахад тусалмүүлд.

Хангамжийн хүчдэл өндөр хурдны байрлалын нарийн тодорхойлолтод ямар үүрэг гүйцэтгэд?

Хүчдэл нь хурдан байршлын нарийн төвөгтэй бүрдүүлэлтийн нарийн төвөгтэй бүрдүүлэлтийн үзүүлэлттүүдийн хувьд чрезвычайно чухал үүрэг гүйцэтгэнэ, учир нь моторын ороомгийн дотроо гүйдэл хэрхүүр хурдан өсөхийг тодорхойлдог. Илүү өндөр хүчдэл нь гүйдлийн шилжилтийг хурдан хийх боломж олгодог, моторын ажиллах хурдын өсөлттүүдийн үед моментаа хадгалж үлдэхийг хангаж өгдөг. Энэ улучшан хурдан ажиллах момента нь хурдан хөдөлгөөний үед байршлын нарийн төвөгтэй бүрдүүлэлтийн сайжролд шууд нөлөөлдөг, алдагдсан алхамын тоог бүүр багасгадог. Гэтэл хүчдэл нь моторын изоляци, зөөврүүдийн хувьд аюулгүй хязгаарын дотор байх ёстой. Алхам мотор ба зөөврүүдийн хослол нь шаардлагатай хурдны хязгаар ба байршлын нарийн төвөгтэй бүрдүүлэлтийн шаардлагатай үзүүлэлттүүдийн үндсэн дээр хүчдэлийн сонголтыг оптимизацийн замаар хангаж өгдөг.