Ինչպե՞ս են սերվո շարժիչները և վարիչները աջակցում բազմաառանցք համակարգմանը

Ժամանակակից արդյունաբերական ավտոմատացման մեջ միաժամանակ մի քանի շարժման առանցքների համակարգումը իրականացնելու կարողությունը մեկն է այն ամենածանրաբեռնված մարտահրավերներից, որոնց հանդիպում են ինժեներները: Արդյոք կիրառությունը վեց առանցքանի ռոբոտային թև է, թե համակարգչային թվային կառավարման (CNC) մեքենայացման կենտրոն, թե բարձր արագությամբ փաթեթավորման գիծ՝ յուրաքանչյուր առանցքի վրա անհրաժեշտ ճշգրտությունն ու համաժամանակությունը պետք է լինեն անբացատրելի: Այս հնարավորության սրտում գտնվում են սերվոմոտորներ եւ շարժիչներ սերվո շարժիչները և վարիչները, որոնք ապահովում են փակ օղակի կառավարումը, իրական ժամանակում արձագանքման արագությունը և համակարգի հաղորդակցության ինտելեկտը, որոնք անհրաժեշտ են բազմաառանցք համակարգման համար՝ ոչ միայն հնարավոր դարձնելով այն, այլև ապահովելով այն արտադրական մասշտաբներում հուսալի և կրկնվող աշխատանքը:

Սերվո շարժիչների և վարիչների բազմաառանցք համակարգավորման աջակցման սկզբունքները հասկանալու համար պետք է դուրս գալ առանձին առանցքների կատարողականությունից: Դա նշանակում է՝ վերլուծել, թե ինչպես է յուրաքանչյուր վարիչ հաղորդակցվում կենտրոնական կառավարիչի հետ, ինչպես է դիրքի և արագության հետադարձ կապը համաժամանակեցվում բոլոր առանցքներով և ինչպես է համակարգի ճարտարապետությունը թույլատրում շատ ճշգրիտ ինտերպոլյացիա շարժումների միջև: Այս հոդվածը վերլուծում է այն մեխանիզմները, հաղորդակցման պրոտոկոլները և ինժեներական սկզբունքները, որոնք թույլ են տալիս սերվո շարժիչներին և վարիչներին աշխատել որպես մեկ միասնական, համակարգավորված շարժման համակարգ, այլ ոչ թե անկախ կատարիչների հավաքածու:

Փակ օղակի կառավարման դերը բազմաառանցք համակարգերում

Ինչու հետադարձ կապն է համակարգավորման հիմքը

Բազմաառանցք համակարգում համակարգչային համակարգավորումը ամբողջությամբ կախված է նրանից, որ յուրաքանչյուր առանցք ճշգրիտ իմանա իր դիրքը յուրաքանչյուր պահին: Սերվո շարժիչներն ու վարիչները սա իրականացնում են փակ համակարգի կառավարման միջոցով, որտեղ բարձր լուծում ունեցող էնկոդերը շարժիչի իրական դիրքի մասին անընդհատ հաղորդագրություններ է ուղարկում վարիչին: Վարիչը այս հաղորդագրությունը համեմատում է հրամանված դիրքի հետ և իրական ժամանակում կատարում է ճշգրտումներ՝ սխալը վերացնելու համար: Այս հակակապի բացակայության դեպքում նույնիսկ մեկ առանցքի վրա առաջացած փոքր շեղումները կբազմապատկվեն ամբողջ համակարգում, ինչը կհանգեցնի համակարգված շարժման ճանապարհի շեղման և վերջնական արդյունքի ճշգրտության կորստի:

Բազմաառանցք միջավայրում յուրաքանչյուր սերվո շարժիչ աշխատում է իր սեփական փակ օղակով անկախ ձևով՝ միաժամանակ ստանալով համաժամացված հրահանգներ վերահսկիչ սարքից: Այս երկակի պարտականությունը՝ տեղական ճշգրտում և գլոբալ համաժամացում, է այն, ինչ սերվո շարժիչներն ու շարժիչների վարիչները դարձնում է համակարգված շարժման համար յուրահատուկ հարմար: Ի հակադրություն դրա՝ քայլային շարժիչը աշխատում է բաց օղակով և չի կարող հաստատել իր իրական դիրքը, ինչը այն անհարմար դարձնում է այն կիրառումների համար, որտեղ առանցքները ստիպված են միմյանց հետ հետևել միլիմետրից փոքր ճշգրտությամբ:

Այստեղ կոդավորիչի լուծաչափը կարևոր դեր է խաղում: Բարձր լուծաչափ ունեցող կոդավորիչները, օրինակ՝ 23-բիթանոց օպտիկական կոդավորիչները, մեկ պտույտի ընթացքում տալիս են ութ միլիոնից ավելի հաշվարկներ, ինչը շարժիչի վարիչին տալիս է շարժիչի դիրքի արտասովոր մանրամասն պատկեր: Այս մանրամասնությունը թույլ է տալիս վարիչին հայտնաբերել և ճշգրտել նույնիսկ ամենափոքր դիրքային սխալները՝ նախքան դրանք տարածվեն համակարգված շարժման ճանապարհի վրա, ինչը անհրաժեշտ է, երբ մի քանի առանցքներ ստիպված են միասին հետևել բարդ տրայեկտորիայի:

Արագության և մեխանիկական աշխատանքի օղակներ՝ դիրքի ճշգրտության ապահովմամբ

Սերվոշարժիչները և սերվովարույթները սովորաբար աշխատում են երեք միմյանց մեջ տեղավորված կառավարման օղակներով՝ արտաքին դիրքի օղակ, միջին արագության օղակ և ներքին մեխանիկական աշխատանքի օղակ: Յուրաքանչյուր օղակ աշխատում է տարբեր թարմացման հաճախականությամբ, որտեղ մեխանիկական աշխատանքի օղակը ամենաարագն է՝ հաճախ տասնյակ կիլոհերց հաճախականությամբ, որպեսզի շարժիչը անմիջապես արձագանքի բեռնվածության փոփոխություններին: Այս կասկադային կառուցվածքը նշանակում է, որ երբ մեկ առանցքը հանդիպում է բեռնվածության ականատես խանգարման, վարույթը համապատասխան կերպ հարմարվում է միկրովայրկյանների ընթացքում, այդպես կանխելով խանգարման համակարգված շարժման ճանապարհի վրա ազդելը:

Բազմաառանցքային կիրառումներում այս արագ մեխանիկական աշխատանքի արձագանքը հատկապես կարևոր է արագացման և դանդաղեցման փուլերում, երբ առանցքների միջև իներցիայի անհամապատասխանությունը կարող է առաջացնել մեկ առանցքի մյուսից հետ մնալը: Լավ կարգավորված սերվոշարժիչները և սերվովարույթները այս անցումները կառավարում են հարթ կերպով՝ դինամիկ կերպով հարմարեցնելով մեխանիկական աշխատանքի ելքը, ինչը թույլ է տալիս պահպանել բոլոր առանցքները նրանց հրամանային շարժման ճանապարհներում՝ նույնիսկ ամենապահանջվող շարժման պրոֆիլների ընթացքում:

Հաղորդակցման պրոտոկոլներ, որոնք թույլ են տալիս իրական ժամանակում համաժամեցում

EtherCAT և որոշակի ցանցային ժամանակավորում

Մեքենայի վրա բազմաթիվ սերվո շարժիչների և վարիչների համաժամեցումը մեծապես կախված է դրանք շարժման վարիչին միացնող հաղորդակցման պրոտոկոլից: EtherCAT-ը դարձել է այս նպատակի համար ամենաշատ օգտագործվող պրոտոկոլներից մեկը, քանի որ այն ապահովում է որոշակի, ցիկլի տևողության համապատասխան հաղորդակցում՝ թարմացման հաճախականությամբ մինչև 250 միկրովայրկյան: Բազմաառանցք համակարգում յուրաքանչյուր վարիչ յուրաքանչյուր հաղորդակցման ցիկլի ընթացքում ճիշտ նույն պահին ստանում է իր դիրքի հրահանգը, ինչը երաշխավորում է, որ բոլոր առանցքները միաժամանակ սկսեն իրենց շարժման թարմացումները:

Այս դետերմինիզմն է, որը տարբերակում է արդյունաբերական ֆիլդբաս պրոտոկոլները ստանդարտ Ethernet-ից: Պարզ ցանցում փաթեթների հասցեագրման ժամանակը անկանխատեսելիորեն տատանվում է, ինչը կարող է հանգեցնել տարբեր առանցքների հրամանների ստացման մի փոքր տարբեր ժամանակների: Նույնիսկ մի քանի միկրովայրկյան տատանում առանցքների միջև կարող է արտահայտվել տեսանելի ճանապարհի սխալներով բարձր արագությամբ կիրառումներում: EtherCAT-ը վերացնում է այս խնդիրը՝ օգտագործելով օղակաձև տոպոլոգիա, որտեղ յուրաքանչյուր շարժիչ կարդում է և գրում է իր տվյալները, երբ կադրը անցնում է դրա միջով, իսկ ամբողջ ցիկլը ավարտվում է ֆիքսված, կրկնվող ժամանակային պատուհանում:

Սերվո շարժիչները և վարիչները, որոնք նախատեսված են EtherCAT-ի ինտեգրման համար, ներառում են սարքային համաժամավորման հատկություններ, ինչպես օրինակ՝ բաշխված ժամացույցները, որոնք համաժամավորում են ցանցում գտնվող յուրաքանչյուր վարիչի ներքին ժամացույցները նանովայրկյանների սահմաններում: Այս ժամացույցների համաժամավորումը ապահովում է, որ նույնիսկ եթե կապի ցիկլը ներմուծի որևէ արդյունավետության կորուստ, բոլոր վարիչները իրականացնում են իրենց շարժման թարմացումները նույն ֆիզիկական պահին, այդպիսով պահպանելով ճշգրիտ միջառանցքային համաժամավորումը ամբողջ շարժման հաջորդականության ընթացքում:

Այլ դաշտային ավտոմատացման միջոցներ և դրանց փոխզիջումներ

Չնայած EtherCAT-ը բարձր կատարողականությամբ բազմաառանցք համակարգերի համար առաջատար ընտրությունն է, սերվո շարժիչներն ու շարժիչները հասանելի են նաև այլ արդյունաբերական պրոտոկոլների աջակցմամբ, այդ թվում՝ PROFINET, CANopen և MECHATROLINK: Յուրաքանչյուր պրոտոկոլ տարբեր փոխզիջումներ է առաջարկում ցիկլի տևողության, ցանցի տոպոլոգիայի և կառավարիչների համատեղելիության տեսանկյունից: Օրինակ՝ CANopen-ը լավ հաստատված է ավելի պարզ բազմաառանցք կիրառումներում, որտեղ մի քանի միլիվայրկյան տևողությամբ թարմացման հաճախականությունը համապատասխան է, իսկ PROFINET IRT-ը ապահովում է որոշակի կատարողականություն՝ համապատասխան միջին արագությամբ համակարգման խնդիրների համար:

Պրոտոկոլի ընտրությունը ազդում է ոչ միայն սինխրոնացման որակի, այլև համակարգի ճարտարապետության բարդության վրա: Նոր բազմաառանցք մեքենայի համար սերվոշարժիչների և շարժիչների ընտրություն կատարող ինժեներները ստիպված են հաշվի առնել կառավարիչի ներդրված պրոտոկոլի աջակցումը, համակարգվող առանցքների քանակը, անհրաժեշտ թարմացման հաճախականությունը և ձեռք բերված օբյեկտում առկա կաբելային ենթակառուցվածքը: Ճիշտ ընտրությունը նախագծման փուլում խուսափում է հետագա թարմացումների բարձր ծախսերից և ապահովում է համակարգի մասշտաբավորման հնարավորությունը՝ ապագայում լրացուցիչ առանցքների ավելացման դեպքում:

Ինտերպոլյացիայի ռեժիմներ և համակարգված ճանապարհի կատարում

Գծային և շրջանային ինտերպոլյացիա առանցքների միջով

Բազմաառանցք համակարգում չի բավարարում յուրաքանչյուր առանցքի անկախ շարժումը թիրախային դիրքին: Շատ դեպքերում առանցքները պետք է միասին շարժվեն սահմանված ճանապարհով՝ ուղիղ գծով, աղեղով կամ բարդ սպլայնային կորով, որտեղ առանցքների շարժման հարաբերությունը շարունակաբար փոխվում է ամբողջ շարժման ընթացքում: Սա կոչվում է ինտերպոլյացիա և համարվում է սերվո շարժիչների և վարիչների հիմնական ֆունկցիաներից մեկը՝ իրական բազմաառանցք համակարգի համար անհրաժեշտ պայմանների ստեղծման համար:

Գծային ինտերպոլյացիայի դեպքում շարժման կառավարիչը հաշվարկում է առանցքների միջև անհրաժեշտ արագության հարաբերությունը, որպեսզի բոլոր առանցքները միաժամանակ հասնեն նպատակային դիրքին՝ համատեղված շարժման տարածության մեջ գծելով ուղիղ գիծ: Երկու առանցքով համակարգում գործիքի անկյունագծային շարժման դեպքում սա նշանակում է, որ X և Y առանցքները պետք է արագացնեն, շարժվեն և դանդաղեցնեն շարժումը ճշգրիտ համաձայնեցված հարաբերությամբ: Սերվո շարժիչներն ու վարիչները կատարում են սա՝ ստանալով դիրքի հրահանգներ, որոնք արդեն պարունակում են ինտերպոլյացված տրայեկտորիան, և ճշգրիտ ճանապարհը հետևելու համար յուրաքանչյուր կապի ցիկլում թարմացնելով իրենց դիրքի նպատակային արժեքները:

Շրջանաձև ինտերպոլյացիան ընդլայնում է այս հասկացությունը կամարների և շրջանների վրա՝ պահանջելով, որ կառավարիչը շարունակաբար վերահաշվարկի յուրաքանչյուր առանցքի արագության բաղադրիչները, քանի որ շարժման ուղղությունը փոխվում է: Շարժումը որքան ավելի արագ է և կամարը որքան ավելի սեղմ, այնքան ավելի բարդ է դառնում ինտերպոլյացիան: Բարձր կատարողականության սերվո շարժիչներ և վարիչներ, որոնք ունեն արագ կապի ցիկլեր և ցածր տարածման ժամանակ, անհրաժեշտ են ճանապարհի ճշգրտությունը պահպանելու համար այս պայմաններում, հատկապես լազերային կտրման կամ ճշգրիտ շարժաբերման նման կիրառումներում, որտեղ կոնտուրի ճշգրտությունը ուղղակիորեն ազդում է արտադրանքի որակի վրա:

Էլեկտրոնային ատամնավորում և կամարային պրոֆիլներ

Սերվո շարժիչները և շարժիչների վերահսկիչները աջակցում են բազմաառանցք համակարգման՝ էլեկտրոնային ատամնավորման և էլեկտրոնային կամերային ֆունկցիաների միջոցով՝ միայն ինտերպոլյացված ճանապարհի հետևման սահմաններից դուրս: Էլեկտրոնային ատամնավորումը թույլ է տալիս մեկ առանցքին հետևել մյուսին սահմանված հարաբերությամբ, այսպես ասած՝ փոխարինելով մեխանիկական ատամնավոր տուփը ծրագրային սահմանված կապով: Այն լայնորեն օգտագործվում է տպագրության, վերափոխման և մագլցման կիրառումներում, որտեղ հետևող առանցքը պետք է հետևի վերահսկող առանցքին ճշգրիտ արագության հարաբերությամբ, որը կարող է փոխվել առանց մեքենայի կանգնեցման:

Էլեկտրոնային կամերի պրոֆիլները սահմանում են վերահսկվող առանցքի դիրքի և հետևող առանցքի դիրքի միջև ոչ գծային կախվածություն՝ պահպանված որպես համապատասխանության աղյուսակ կամ մաթեմատիկական ֆունկցիա շարժիչում կամ կառավարիչում: Երբ վերահսկվող առանցքը շարժվում է, հետևող առանցքը կատարում է բարդ շարժման պրոֆիլ, որը ֆիզիկական կամի օգնությամբ չի կարող իրականացվել: Բավարար մշակման հզորությամբ և հիշողությամբ սերվո շարժիչներն ու շարժիչները կարող են այս կամերի պրոֆիլները կատարել լիարժեք արագությամբ՝ միաժամանակ պահպանելով իրենց սեփական փակ հատվածի դիրքի կառավարումը, ինչը հնարավորություն է տալիս ստեղծել բարձր ճկունությամբ մեքենաներ, որոնք կարող են վերակազմավորվել միայն ծրագրային ապահովման միջոցով:

Բազմաառանցքային մեքենաների համար համակարգի ճարտարապետության հաշվի առնելիք հարցեր

Կենտրոնացված և բաշխված կառավարման ճարտարապետություններ

Սերվո շարժիչների և վարիչների կազմակերպման ձևը մեքենայի կառավարման ճարտարապետության մեջ կարևոր ազդեցություն ունի բազմաառանցք համակարգման հասնելու աստիճանի վրա: Կենտրոնացված ճարտարապետության դեպքում մեկ շարժման վարիչ կատարում է բոլոր ինտերպոլյացիայի հաշվարկները և դաշտային բուսային ցանցի միջոցով յուրաքանչյուր վարիչին ուղարկում դիրքի հրահանգներ: Այս մոտեցումը վարիչին տալիս է լրիվ տեսանելիություն բոլոր առանցքների վերաբերյալ և հեշտացնում է բարդ համակարգված շարժման պրոֆիլների իրականացումը, սակայն դա մեծ պահանջներ է առաջադրում վարիչի մշակման հզորության և ցանցի կապի արագության նկատմամբ:

Բաշխված ճարտարապետության դեպքում ավելի շատ ինտելեկտուալ հնարավորություններ են տեղափոխվում առանձին սերվոմետրերի և շարժիչների մեջ: Յուրաքանչյուր շարժիչ կարող է ինքնուրույն մշակել իր ինտերպոլյացիոն հատվածը կամ կատարել նախնական բեռնված շարժման ծրագիրը, իսկ կենտրոնական կառավարիչը մատակարարում է միայն բարձրակարգ համակարգման սիգնալներ: Սա նվազեցնում է անհրաժեշտ կապի բանդվիթը և կարող է բարելավել սխալների դիմացկունությունը, քանի որ մեկ շարժչի աշխատանքի վարանումը չի նշանակում ամբողջ համակարգի աշխատանքի դադարեցումը: Ժամանակակից սերվոմետրերը և շարժիչները ավելի ու ավելի շատ աջակցում են երկու ճարտարապետություններին՝ մեքենաների ստեղծողներին տալով հարմարեցման հնարավորություն՝ ընտրելու իրենց կիրառման պահանջներին ամենալավ համապատասխանող մոտեցումը:

Կարգավորում և շահագործման մեջ մտցնելը համակարգված աշխատանքի համար

Նույնիսկ ամենահզոր սերվոշարժիչները և շարժիչների վարիչները չեն ապահովում լավ բազմաառանցք համակարգում, եթե դրանք ճիշտ չեն կարգավորված: Յուրաքանչյուր առանցք ունի իր մեխանիկական բնութագրերը՝ իներցիա, շփման ուժ, ճկունություն և ռեզոնանսային հաճախականություններ, որոնք անհրաժեշտ է հաշվի առնել շարժիչի վարիչների կառավարման օղակի պարամետրերում: Եթե մեկ առանցքը կարգավորված է չափազանց ագրեսիվ, իսկ մյուսը՝ չափազանց պահպանողական, ապա առանցքները կարանտասան տարբեր պատասխան տան նույն հրամանի պրոֆիլին, ինչը կարող է առաջացնել ճանապարհի սխալներ և հնարավոր մեխանիկական լարվածություն առանցքների միջև գտնվող միացման կետերում կամ միացման սարքերում:

Ժամանակակից սերվոմետրերը և շարժիչները ներառում են ինքնակարգավորման ֆունկցիաներ, որոնք չափում են մեխանիկական բեռը և ինքնաբերաբար հաշվարկում են կառավարման օղակի սկզբնական պարամետրերը: Այս ինքնակարգավորման ծրագրերը զգալիորեն կրճատում են բազմաառանցք մեքենաների շահագործման մեջ ներդրման ժամանակը, սակայն սովորաբար դրանց հետևում է ձեռքով կատարվող ճշգրտում՝ մեքենայի կատարելիք հատուկ շարժման պրոֆիլների համար արդյունավետության օպտիմալացման նպատակով: Ինժեներները միշտ պետք է ստուգեն համակարգված ճանապարհի ճշգրտությունը իրական արտադրական պայմաններում, ոչ միայն ստատիկ կամ դանդաղ արագությամբ փորձարկումների ժամանակ, քանի որ դինամիկ էֆեկտները դառնում են նկատելի միայն լիարժեք շահագործման արագության դեպքում:

Վիբրացիայի ճնշման ֆիլտրները, որոնք ներդրված են սերվոմեքենաների և սերվոշարժիչների մեջ, մեկ այլ կարևոր հարմարեցման գործիք են բազմաառանցք համակարգերի համար: Մեքենայի կառուցվածքում առաջացող մեխանիկական ռեզոնանսները կարող են առաջացնել մեկ առանցքի տատանումներ, ինչը ապա խաթարում է հարակից առանցքները՝ միացնող կառուցվածքային տարրերի միջոցով: Շարժիչի մեջ տեղադրված ակոսավոր (notch) և ցածր հաճախականության անցկացնող (low-pass) ֆիլտրները կարող են ճնշել այդ ռեզոնանսները՝ առանց նկատելիորեն նվազեցնելու դիրքի կառավարման օղակի շարքի լայնությունը, ինչը հնարավորություն է տալիս համակարգին միաժամանակ ձեռք բերել բարձր կոշտություն և հարթ, համակարգված շարժում:

Հաճախադեպ տրվող հարցեր

Ինչն է անում սերվոմեքենաներն ու սերվոշարժիչները լավ ընտրություն բազմաառանցք համակարգման համար՝ համեմատած քայլային շարժիչների հետ:

Սերվո շարժիչները և վարիչները օգտագործում են փակ համակարգի հետադարձ կապ՝ անընդհատ ստուգելու և ճշգրտելու դիրքը, ինչը անհրաժեշտ է, երբ մի քանի առանցքներ պետք է ճշգրիտ հետևեն մեկը մյուսին: Քայլային շարժիչները աշխատում են բաց համակարգում և չեն կարող հաստատել իրենց իրական դիրքը, ինչը դրանք դարձնում է քայլերի կորուստի ենթակա բեռի տակ: Մի քանի առանցք ունեցող համակարգերում մեկ առանցքի մեկ բաց թողնված քայլը կարող է ամբողջ համակարգված շարժումը շեղել, որի պատճառով էլ սերվո շարժիչները և վարիչները դարձել են պահանջկոտ համակարգման խնդիրների համար ստանդարտ ընտրություն:

Ինչպե՞ս է EtherCAT-ը բարելավում մի քանի առանցքի համաժամանակեցումը համեմատած հին պրոտոկոլների հետ:

EtherCAT-ը ապահովում է որոշակի կապ՝ ցիկլի տևողությամբ մինչև 250 միկրովայրկյան և բաշխված ժամացույցի սինխրոնացում՝ նանովայրկյանների ճշգրտությամբ: Սա ապահովում է, որ ցանցի բոլոր սերվոմեքենաները և շարժիչները միաժամանակ ստանում են իրենց դիրքի հրահանգները և իրականացնում են շարժման թարմացումները, որը վերացնում է հին պրոտոկոլների կողմից ներմուծվող ժամանակային ջիթերը: Արդյունքում ստացվում է ավելի ճշգրիտ առանցքների միջև սինխրոնացում և լավացած ճանապարհի ճշգրտություն, հատկապես բարձր արագությունների դեպքում, երբ նույնիսկ փոքր ժամանակային տարբերությունները տեսանելի կոնտուրային սխալներ են առաջացնում:

Կարո՞ղ են սերվոմեքենաները և շարժիչները կառավարել ինչպես դիրքի, այնպես էլ մոմենտի կառավարումը բազմաառանցքային համակարգում:

Այո: Սերվո շարժիչները և վարիչները սովորաբար աջակցում են մի քանի կառավարման ռեժիմների՝ դիրքի, արագության և պտտման մոմենտի, և կարող են դինամիկորեն անցնել մեկ ռեժիմից մյուսին՝ հիմնվելով շարժման վարիչից ստացված հրահանգների վրա: Բազմաառանցք համակարգերում որոշ առանցքներ կարող են աշխատել դիրքի ռեժիմում, մինչդեռ մյուսները՝ պտտման մոմենտի ռեժիմում, կախված կիրառման տեսակից: Օրինակ, լարման կառավարման կիրառման դեպքում մի մանրաթելի առանցքը կարող է աշխատել պտտման մոմենտի ռեժիմում, իսկ մեկ այլ մատակարարման առանցքը՝ դիրքի ռեժիմում, իսկ սերվո շարժիչները և վարիչները համակարգվում են իրենց ելքերը համաձայնեցնելու համար՝ ապահովելու գործընթացի ընթացքում նյութի լարման հաստատունությունը:

Քանի՞ առանցք կարող են միաժամանակ համակարգել սերվո շարժիչները և վարիչները:

Սերվո շարժիչների և վարիչների միաժամանակյա համակարգման առանցքների թիվը կախված է շարժման վարիչի մշակման հզորությունից և կապի ցանցի բանդվիթից: Ժամանակակից EtherCAT-ի վրա հիմնված համակարգերը սովորաբար համակարգում են 16, 32 կամ նույնիսկ ավելի շատ առանցքներ մեկ համաժամանակյա ցանցում, որտեղ բոլոր առանցքները հրամաններ են ստանում նույն կապի ցիկլում: Գործնական սահմանափակումը սովորաբար որոշվում է շարժման պրոֆիլների բարդությամբ և վարիչի ինտերպոլյացիայի հնարավորություններով, այլ ոչ թե սերվո շարժիչների և վարիչների կողմից, որոնք նախագծված են համակարգի ճարտարապետության հետ մասշտաբավորվելու համար: