Ինչպես է քայլավոր շարժիչի և վարիչի զուգավորումը ազդում շարժման ճշգրտության վրա

Ավտոմատացված համակարգերում շարժման ճշգրտությունը մեծապես կախված է կրիտիկական բաղադրիչների միջև համատեղելիությունից և օպտիմալացումից: Քայլային շարժիչի և վարիչի միջև հարաբերությունը հիմք է հանդիսանում ճշգրիտ դիրքավորման համար անհամար արդյունաբերական կիրառումներում՝ սկսած CNC մեքենաներից մինչև 3D տպիչներ: Ճիշտ զույգավորման ազդեցության վերաբերյալ հասկացությունը համակարգի ընդհանուր կատարումից կարող է նշանակել միկրոնային ճշգրտության ձեռքբերման և վիճարկելի դիրքավորման սխալների առաջացման տարբերությունը: Ժամանակակից արտադրության պահանջները պահանջում են ճշգրիտ վերահսկում մեխանիկական շարժման վրա, ինչը դարձնում է համատեղելի քայլային շարժիչների և վարիչների ընտրությունն ու ինտեգրումը հաջողության համար անհրաժեշտ:

Քայլային շարժիչի և վարիչի հիմնարար սկզբունքների հասկացում

Հիմնական Աշխատանքի Պրինցիպներ

Ստեպեր շարժիչները գործում են էլեկտրամագնիսական դաշտի փոխարկման սկզբունքով, որտեղ ռոտորը շարժվում է ճշգրիտ անկյունային միջակայքերով, որոնք կոչվում են քայլեր: Յուրաքանչյուր քայլ ներկայացնում է ճշգրիտ անկյունային տեղաշարժ, որը սովորաբար տատանվում է 0,9–3,6 աստիճան քայլի վրա՝ կախված շարժիչի կառուցվածքից: Վարիչ շղթան վերահսկում է շարժիչի փաթույթներին ուղարկվող հոսանքի պուլսերի ժամանակավորումն ու հաջորդականությունը, որոնք որոշում են պտտման արագությունն ու ուղղությունը: Այս թվային վերահսկման մեթոդը հնարավորություն է տալիս ճշգրիտ դիրքավորում իրականացնել հակակապի զգայուն սարքերի առկայության առանց բաց շղթայի կիրառումներում:

Յուրաքանչյուր քայլի ճշգրտությունը կախված է մի շարք գործոններից, այդ թվում՝ շարժիչի կառուցման որակից, վարորդի հոսանքի կարգավորման հնարավորություններից և բեռնվածության բնութագրերից: Երբ քայլային շարժիչը և վարորդը ճիշտ են համատեղված, համակարգը կարող է ձեռք բերել կրկնելիություն քայլի անկյան մասնիկի սահմաններում: Սակայն անհամատեղելի բաղադրիչները կարող են ստեղծել սխալներ, օրինակ՝ քայլերի կորուստ, ռեզոնանսային խնդիրներ կամ կրիտիկական շահագործման կետերում անբավարար պտտման մոմենտի մատակարարում:

Վարորդի շղթայի տեխնոլոգիաներ

Ժամանակակից քայլային շարժիչների վարիչները օգտագործում են տարբեր շղթայային տոպոլոգիաներ՝ արդյունավետությունն ու կատարողականը օպտիմալացնելու համար: Հաստատուն հոսանքի կտրող շղթաները պահպանում են շարժիչի փաթույթներով հոսանքի կայուն հոսքը՝ անկախ փաթույթների դիմադրության փոփոխություններից, որոնք առաջանում են ջերմաստիճանի փոփոխության պատճառով: Այս կարգավորումը երաշխավորում է մեխանիկական մոմենտի կայուն արտադրությունը և կանխում է վերատաքացումը, որը կարող է վնասել դիրքի ճշգրտությունը: Ծանրաբեռնված վարիչները ներառում են միկրոքայլային ռեժիմ, ռեզոնանսի դեմ ալգորիթմներ և հարմարվողական հոսանքի կարգավորում՝ ճշգրտությունը ավելի բարձրացնելու համար:

Միկրոքայքայման տեխնոլոգիան յուրաքանչյուր լրիվ քայլը բաժանում է ավելի փոքր մասերի, սովորաբար 2, 4, 8, 16 կամ նույնիսկ 256 միկրոքայքայներ լրիվ քայլի համար: Մինչդեռ միկրոքայքայումը ապահովում է ավելի հարթ շարժում և նվազացված թրթիջ, փաստացի դիրքավորման ճշգրտության բարելավումը կախված է ինչպես քայքայող շարժիչի, այնպես էլ վարիչի իրականացման որակից: Բարձր որակի վարիչները օգտագործում են բարդ հոսանքի կառավարման ալգորիթմներ ճշգրիտ միջանկյալ դիրքեր պահպանելու համար, մինչդեռ ցածր որակի իրականացումները կարող են ունենալ ոչ գծայնություն և նվազացված պահող մոմենտ միկրոքայքայման դիրքերում:

Կրիտիկական համապատասխանեցման պարամետրեր օպտիմալ աշխատանքի համար

Հոսանքի անվանական արժեքի համատեղելիություն

Ներկայիս գնահատման համապատասխանությունը քայլային շարժիչի և վարիչի միջև ուղղակիորեն ազդում է պտտման մոմենտի արտադրության և ջերմային կատարումների վրա: Յուրաքանչյուր քայլային շարժիչ ունի գնահատված հոսանքի սահմանափակում, որը ներկայացնում է յուրաքանչյուր փուլի համար առավելագույն անվտանգ շարունակական հոսանքը: Վարիչը պետք է կարողանա ճշգրիտ մատակարարել այս հոսանքը՝ պահպանելով ճշգրիտ կարգավորում տարբեր բեռնվածության պայմաններում: Չափից փոքր վարիչները նվազեցնում են պտտման մոմենտը և կարող են առաջացնել քայլերի կորուստ, իսկ չափից մեծ վարիչները կարող են առաջացնել ավելցուկային էներգիայի սպառում և ջերմության առաջացում:

Հոսանքի կարգավորման ճշգրտությունը հատկապես կարևոր է այն կիրառումներում, որտեղ անհրաժեշտ է համասեռ կատարում տարբեր շահագործման պայմաններում: Ջերմաստիճանի փոփոխությունները, մատակարարման լարման տատանումները և բեռնվածության փոփոխությունները կարող են ազդել շարժիչի փաթույթներին մատակարարվող իրական հոսանքի վրա: Ճիշտ համապատասխանեցված քայլային շարժիչ և վարիչ համադասավորությունը հատուկ հաշվի է առնում այս տատանումները՝ օգտագործելով ակտիվ հոսանքի զգայունացում և հետադարձ կապի կառավարում, որպեսզի պահպանի ճշգրտությունը ամբողջ շահագործման շրջանակում:

Լարման եւ հզորության հաշվի առնելը

Մատակարարման լարման ընտրությունը գերակշռող ազդեցություն է ունենում քայլային շարժիչների եւ վարիչների համակարգերի բարձր արագությամբ աշխատանքի բնութագրերի վրա: Բարձր մատակարարման լարումները թույլ են տալիս շարժիչի փաթույթներում հոսանքի աճի ավելի արագ ժամանակահատված, ինչը բերում է բարձր քայլերի հաճախականության դեպքում մեծացած մեխանիկական աշխատանքի: Սակայն լարումը պետք է մնա շարժիչի մեկուսացման եւ վարիչի անցման բաղադրիչների անվտանգ շահագործման սահմաններում: Մատակարարման լարման, շարժիչի ինդուկտիվության եւ վարիչի անցման հաճախականության միջեւ հարաբերությունը որոշում է տվյալ կիրառման համար օգտագործելի առավելագույն քայլերի հաճախականությունը:

Էլեկտրական հզորության ցրման հաշվառումը ազդում է ինչպես բաղադրիչների երկարատևության, այնպես էլ դիրքավորման կայունության վրա: Շարժիչի կամ վարիչի մեջ ավելցված էլեկտրական հզորության ցրումը կարող է առաջացնել ջերմային շեղում, փոխել էլեկտրական բնութագրերը և ժամանակի ընթացքում նվազեցնել ճշգրտությունը: Ջերմային կառավարման ճիշտ կազմակերպումը՝ ջերմահաղորդիչների, պարկի դիզայնի և հոսանքի օպտիմալացման միջոցով, օգնում է պահպանել համաստեղ աշխատանքային ցուցանիշներ: Քայլային շարժիչի և վարիչի զույգավորումը պետք է հաշվի առնի ամենավատ աշխատանքային պայմանները, այդ թվում՝ առավելագույն շրջակա ջերմաստիճանը, անընդհատ աշխատանքային ցիկլերը և գագաթնային մեխանիկական մոմենտի պահանջները:

Ճշգրտության բարձրացում առաջադեմ կառավարման տեխնիկաների միջոցով

Միկրոքայլային կառավարման իրականացման որակ

Մայրուղային շարժիչների և վարիչների տարբեր զույգերի միջև միկրոքայլի իրականացման որակը տարբերվում է զգալիորեն: Բարձր լուծականությամբ միկրոքայլի համար անհրաժեշտ է ճշգրիտ հոսանքի վերահսկում երկու շարժիչի փուլերում միաժամանակ, իսկ հոսանքի ալիքները պետք է հետևեն սինուսային օրինակների՝ հարթ միջանկյալ դիրքեր ստանալու համար: Վարիչի թվային-անալոգային փոխաпреобразման ճշգրտությունը, հոսանքի չափման ճշգրտությունը և վերահսկման օղակի լայնությունը բոլորը նպաստում են միկրոքայլի հնարավոր արդյունքներին:

Շարժիչի դիզայնի բնութագրերը նույնպես ազդում են միկրոքայլի արդյունավետության վրա: Լավ մագնիսական գծայինությամբ և ցածր կոգինգի արագությամբ շարժիչները ավելի ճշգրիտ միջանկյալ դիրքեր են տալիս, երբ օգտագործվում են բարձրորակ միկրոքայլի վարիչներ: Շարժիչի մագնիսական դիզայնի և վարիչի հոսանքի վերահսկման ալգորիթմների փոխազդեցությունը որոշում է, թե արդյոք միկրոքայլը իրականում բարելավում է դիրքավորման ճշգրտությունը, թե պարզապես ապահովում է ավելի հարթ շարժում՝ առանց ճշգրտության առավելությունների:

Ռեզոնանսի ճնշման մեթոդներ

Քայլային շարժիչների և վարիչների համակարգերը կարող են փորձել ռեզոնանսային երևույթներ, որոնք վատացնում են դիրքի ճշգրտությունը և առաջացնում են թրթռում։ Այդ ռեզոնանսները առաջանում են, երբ քայլի հաճախականությունը համընկնում է շարժիչ-բեռի համակարգի բնական մեխանիկական հաճախականության հետ։ Զարգացած վարիչները ներառում են ռեզոնանսի դեմ պաշտպանության հատկություններ, ինչպես օրինակ՝ հոսանքի ալիքի ձևավորում, թուլացման ալգորիթմներ և հարմարվողական վարման ռազմավարություններ՝ այդ ազդեցությունները նվազագույնի հասցնելու համար։

Ռեզոնանսի ճնշման արդյունավետությունը կախված է շարժիչի մեխանիկական բնութագրերի և վարիչի վարման հնարավորությունների համատեղելիությունից։ Որոշ վարիչներ առաջարկում են ճշգրտման համար հարմարեցվող պարամետրեր՝ ռեզոնանսի դեմ պաշտպանության ալգորիթմները ճշգրտելու համար տվյալ շարժիչի և բեռի համակombինացիայի համար։ Պարամետրերի ճշգրտ օպտիմիզացիան պահանջում է ինչպես մեխանիկական համակարգի դինամիկայի, այնպես էլ վարիչի հասանելի վարման հատկությունների հասկացություն։

Բեռի համատեղելիություն և մեխանիկական մոմենտի օպտիմիզացիա

Իներցիոն բեռի հաշվառում

Շարժիչի պտտման մոմենտի հնարավորության և բեռի իներցիայի միջև հարաբերակցությունը զգալիորեն ազդում է դիրքավորման ճշգրտության վրա քայլային շարժիչի և վարիչի կիրառություններում: Բարձր իներցիայով բեռերը արագացման և դանդաղեցման համար ավելի շատ ժամանակ են պահանջում, ինչը կարող է հանգեցնել անցման կամ թերանցման, եթե շարժման պրոֆիլը ճիշտ չի նախագծված: Վարիչի արագացման և դանդաղեցման կառավարման հատկությունները պետք է համապատասխանեն ինչպես շարժիչի պտտման մոմենտի բնութագրերին, այնպես էլ բեռի պահանջներին:

Իներցիայի համապատասխանությունը նաև ազդում է համակարգի դիրքը պահպանելու կարողության վրա արտաքին խանգարումների ժամանակ: Ճիշտ համապատասխանող քայլային շարժիչի և վարիչի համադրությունը ապահովում է բավարար պահող պտտման մոմենտ դիրքի տատանումները դիմադրելու համար՝ խուսափելով ավելցուկային հոսանքի սպառմանից: Պտտման մոմենտի անվտանգության միջակայքը պետք է հաշվի առնի ամենավատ դեպքի բեռի պայմանները, ներառյալ շփման տատանումները, արտաքին ուժերը և շարժիչի աշխատանքի վրա ջերմաստիճանի ազդեցությունները:

Դինամիկ Պտտման Մոմենտի Պահանջներ

Դինամիկ մոմենտի պահանջները տարբերվում են սովորական շարժման հաջորդականության ընթացքում, իսկ գագաթային պահանջները առաջանում են արագացման և դանդաղեցման փուլերում: Քայլային շարժիչի և վարիչի զույգը պետք է ապահովի բավարար մոմենտ բոլոր անհրաժեշտ քայլերի հաճախականություններում՝ միաժամանակ պահպանելով հոսանքի կարգավորման ճշգրտությունը: Բարձր արագությունների դեպքում մոմենտի նվազումը քայլային շարժիչների բնական հատկանիշ է, որը պահանջում է կիրառման պահանջներին համապատասխան արագություն-մոմենտի կորի մանրակրկիտ վերլուծություն:

Ընդարձակված վարիչները առաջարկում են այնպիսի հատկանիշներ, ինչպես օրինակ՝ արագացման փուլերում հոսանքի ամրապնդումը և տարբեր շահագործման ռեժիմների համար օպտիմալացված հոսանքի պրոֆիլները: Այս հատկանիշները կարող են օգնել պահպանել դիրքի ճշգրտությունը՝ նույնիսկ շարժիչի մոմենտի սահմանների մոտ աշխատելիս: Հիմնական խնդիրն այն է, որ վարիչի կառավարման հնարավորությունները լավ համապատասխանեն շարժիչի էլեկտրական և մեխանիկական բնութագրերին ամբողջ շահագործման տիրույթում:

Շրջակա միջավայրի և ջերմային գործոններ

Ջերմաստիճանի կայունության ազդեցություն

Ջերմաստիճանի փոփոխությունները ազդում են ինչպես քայլային շարժիչի, այնպես էլ վարիչի կատարողականության վրա՝ այնպես, ինչպես կարող է վտանգել դիրքավորման ճշգրտությունը: Շարժիչի մետաղալարի դիմադրությունը բարձրանում է ջերմաստիճանի մեծացման հետ մեկտեղ, փոխելով հոսանքի կարգավորման պահանջները և հնարավոր է ազդել պտտման մոմենտի արտադրության վրա: Նույն կերպ, վարիչի բաղադրիչները կարող են ջերմաստիճանի փոփոխության հետ մեկտեղ փոխել իրենց պարամետրերը, ինչը կարող է ազդել հոսանքի կառավարման և ժամանակավոր շղթաների ճշգրտության վրա:

Ջերմային կառավարման ռազմավարությունները պետք է հաշվի առնեն ինչպես շարժիչի, այնպես էլ վարիչի բաղադրիչների ջերմության առաջացման բնութագրերը: Ճիշտ սառեցումը ապահովում է, որ երկու բաղադրիչներն էլ աշխատում են իրենց նշված ջերմաստիճանային միջակայքերում, ապահովելով ժամանակի ընթացքում կայուն կատարողականություն: Քայլային շարժիչի և վարիչի համադրությունը պետք է գնահատվի իրական ջերմային պայմաններում՝ ապահովելու համար, որ ճշգրտության պահանջները բավարարվեն սպասվող աշխատանքային ջերմաստիճանային միջակայքում:

Շրջակա միջավայրի միջամտությունից պաշտպանություն

Արդյունաբերական միջավայրերում հաճախ կան էլեկտրական աղմուկի աղբյուրներ, որոնք կարող են խաթարել ճշգրիտ դիրքավորման համար անհրաժեշտ ճշգրիտ ժամանակավորումը և հոսանքի վերահսկումը: Քայլային շարժիչի և վարիչի միջերեսը պետք է ներառի բավարար պաշտպանություն էլեկտրամագնիսական միջամտությունների, սնման աղբյուրի աղմուկի և հողավորման օղակների դեմ, որոնք կարող են առաջացնել դիրքավորման սխալներ:

Էկրանավորված կաբելները, ճիշտ հողավորման տեխնիկան և լավ աղմուկի դիմացկունություն ունեցող վարիչները օգնում են պահպանել ճշգրտությունը բարդ միջավայրերում: Էլեկտրական սնման և սիգնալային շղթաների ֆիզիկական բաժանումը, ինչպես նաև համապատասխան ֆիլտրացումը, կանխում են միջամտությունների ազդեցությունը վարիչի և շարժիչի փաթաթումների միջև գտնվող կրիտիկական վերահսկման սիգնալների վրա:

Համակարգի ինտեգրում և կալիբրում

Պարամետրերի օպտիմալացման գործընթաց

Օպտիմալ ճշգրտությունը ստանալու համար քայլային շարժիչի և վարիչի համադրությունից անհրաժեշտ է համակարգային պարամետրերի օպտիմիզացիա՝ հարմարեցված տվյալ կիրառման համար: Այս գործընթացը ներառում է հոսանքի մակարդակների, միկրոքայլի լուծաչափի, արագացման պրոֆիլների և վարիչին բնորոշ տարբեր կարգավորումների ճշգրտում՝ ճշգրտությունը մեծացնելու համար՝ միաժամանակ պահպանելով բավարար կատարման մարգիններ:

Օպտիմիզացիայի գործընթացը պետք է հաշվի առնի ամբողջ շարժման պրոֆիլը՝ ներառյալ դիրքավորման ճշգրտության պահանջները, արագության սահմանափակումները և ծառայության ցիկլի բնութագրերը: Փորձարկման ընթացակարգերը պետք է գնահատեն կատարումը տարբեր շահագործման պայմաններում՝ ապահովելու համապատասխան ճշգրտություն ամբողջ սպասվող օգտագործման դեպքերի շրջանակում:

Հետադարձ կապի ինտեգրման տարբերակներ

Չնայած քայլային շարժիչները սովորաբար աշխատում են բաց օղակի ռեժիմում, դիրքի հետադարձ կապի ավելացումը կարող է զգալիորեն բարելավել ճշգրտությունը՝ հայտնաբերելով և ուղղելով դիրքավորման սխալները: Կոդավորիչները կամ այլ դիրքի սենսորները տրամադրում են իրական ժամանակում հետադարձ կապ, որը թույլ է տալիս վերահսկման համակարգին ստուգել իրական դիրքը համեմատած հրամանային դիրքի հետ:

Քայլային շարժիչի և վարիչի համակարգերին հետադարձ կապի սարքերի միացումը պահանջում է հատուկ ուշադրություն նվիրել լուծաչափի, ճշգրտության և արձագանքի ժամանակի բնութագրերին: Հետադարձ կապի համակարգը պետք է կարողանա հայտնաբերել թույլատրելի սխալից փոքր դիրքավորման սխալներ և միաժամանակ ապահովել իրական ժամանակում ուղղման համար բավարար արագ արձագանք:

Հաճախադեպ տրվող հարցեր

Ինչ է տեղի ունենում, երբ քայլային շարժիչը և վարիչը համապատասխանության մեջ չեն գտնվում հոսանքի արժեքներով

Երբ հոսանքի գնահատման արժեքները չեն համապատասխանում, կարող են առաջանալ մի շարք կատարողականի խնդիրներ։ Եթե վարիչը չի կարողանում մատակարարել բավարար հոսանք, շարժիչը կարտադրի ավելի քիչ պտտման մոմենտ, քան նշված է տեխնիկական բնութագրում, ինչը կարող է առաջացնել քայլերի կորուստ բեռնվածության տակ և նվազեցնել դիրքավորման ճշգրտությունը։ Հակառակ դեպքում, եթե վարիչը մատակարարում է չափից շատ հոսանք, դա կարող է առաջացնել շարժիչի տաքացում, ինչը կարող է հանգեցնել ջերմային շեղման և շարժիչի փաթաթումների վնասման։ Իդեալական մոտեցումն այն է, որ վարիչի հոսանքի ելքային հնարավորությունը համապատասխանեցվի շարժիչի նշված հոսանքի սահմանափակմանը՝ ապահովելով, որ երկու բաղադրիչներն էլ աշխատեն իրենց նախագծային պարամետրերի սահմաններում՝ առավելագույն ճշգրտության և հուսալիության համար։

Ինչպես է միկրոքայլի լուծաման ազդում իրական դիրքավորման ճշգրտության վրա

Մանր քայլերով շարժման լուծման և իրական դիրքավորման ճշգրտության միջև կա կապ, սակայն դրանք չեն համընկնում: Չնայած բարձր մանր քայլերով շարժման հարաբերությունները ապահովում են ավելի հարթ շարժում և նվազեցնում են թրթռումը, իրական դիրքավորման ճշգրտությունը կախված է շարժիչի և վարիչի իրականացման որակից: Բարձր որակի քայլային շարժիչների և վարիչների համադրումները կարող են մեծացնել ճշգրտությունը մանր քայլերով շարժման դեպքում, սակայն ցածր որակի համակարգերը կարող են ապահովել միայն ավելի հարթ շարժում՝ առանց նկատելի ճշգրտության բարելավման: Շարժիչի մագնիսական գծայինությունը և վարիչի հոսանքի վերահսկման ճշգրտությունը որոշում են, թե արդյոք մանր քայլերով շարժման լուծման մեծացումը կհանգեցնի լավացած դիրքավորման արդյունքների:

Կարո՞ղ են շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանի փոփոխությունները ազդել քայլային շարժիչի ճշգրտության վրա

Այո, ջերմաստիճանի փոփոխությունները կարող են բավականին ազդել քայլային շարժիչների ճշգրտության վրա մի քանի մեխանիզմներով: Ջերմաստիճանի բարձրացման հետ մեկտեղ շարժիչի մետաղալարերի դիմադրությունը մեծանում է, ինչը կարող է ազդել հոսանքի կարգավորման և պտտման մոմենտի արտադրության վրա, եթե վարիչը չի հատուկ հաշվի առնում այդ փոփոխությունները: Մեխանիկական բաղադրիչների ջերմային ընդարձակումը կարող է առաջացնել չափսերի փոփոխություններ, որոնք ազդում են դիրքավորման ճշգրտության վրա: Բացի այդ, շարժիչի և վարիչի էլեկտրոնային բաղադրիչները կարող են ջերմաստիճանի փոփոխության հետ մեկտեղ փոխվել իրենց պարամետրերով: Ճշգրտությունը պահպանելու համար անհրաժեշտ է ճիշտ ջերմային կառավարում իրականացնել և օգտագործել լավ ջերմաստիճանային հարմարվողականություն ունեցող քայլային շարժիչներ ու վարիչներ:

Ի՞նչ դեր է խաղում մատակարարման լարումը բարձր արագությամբ դիրքավորման ճշգրտության մեջ

Մատակարարման լարումը կրիտիկական ազդեցություն ունի բարձր արագությամբ դիրքավորման ճշգրտության վրա, քանի որ այն որոշում է, թե որքան արագ կարող է մեծանալ շարժիչի փաթույթներում հոսանքը: Բարձր մատակարարման լարումները թույլ են տալիս ավելի արագ հոսանքի փոխանցում, ինչը շարժիչին հնարավորություն է տալիս պահպանել պտտման մոմենտը բարձր քայլային հաճախականությունների դեպքում: Այս բարելավված բարձր արագությամբ պտտման մոմենտը ուղղակիորեն բերում է ավելի լավ դիրքավորման ճշգրտության՝ արագ շարժումների ժամանակ, և նվազեցնում է քայլի կորստի հավանականությունը: Սակայն լարումը պետք է մնա շարժիչի մեկուսացման և վարիչ բաղադրիչների համար անվտանգ սահմաններում: Շարժիչի և վարիչի զույգը պետք է օպտիմալացնի մատակարարման լարման ընտրությունը՝ հիմնված անհրաժեշտ արագության տիրույթի և դիրքավորման ճշգրտության սահմանափակումների վրա: