Ինչ գործոններն են որոշում սերվովարույցի հավաստիությունը ավտոմատացման մեջ

Ժամանակակից արդյունաբերական ավտոմատացման մեջ servo Drive սերվո-շարժիչը գտնվում է շարժման կառավարման համակարգերի սրտում՝ հրամանների սիգնալները վերափոխելով ճշգրիտ մեխանիկական ելքի: Երբ սերվո-շարժիչը աշխատում է հուսալիորեն, ամբողջ արտադրական գծերը աշխատում են համապատասխանությամբ, նվազագույն անաշխատունակությամբ և կանխատեսելի ելքի որակով: Երբ այն ձախողվում է, հետևանքները տարածվում են դեպի դուրս՝ կանգնեցված գործընթացներ, վնասված մշակվող մասեր և թանկարժեք արտակարգ սպասարկում: Հետևաբար, սերվո-շարժիչի հուսալիությունը որոշող գործոնների հասկանալը ոչ թե ակադեմիական վարժություն է, այլ՝ պրակտիկ ինժեներական առաջնահերթություն ցանկացած մեկի համար, ով սահմանում է, տեղադրում կամ սպասարկում է ավտոմատացված սարքավորումներ:

Հուսալիությունը սերվո շարժիչում մեկ բնութագիր չէ՝ դա սարքավորման հարմարավետ կառուցվածքի, ջերմային կառավարման, ֆիրմվերի կայունության, կապի ամբողջականության և սարքի իր կիրառման միջավայրին համապատասխանեցման արդյունքն է: Այս գործոններից յուրաքանչյուրը փոխազդում է մյուսների հետ, այսինքն՝ մեկ ոլորտում թույլ կապը կարող է վտանգել մյուս ոլորտներում առկա ուժեղ կողմերը: Այս հոդվածը մանրամասն քննարկում է սերվո շարժիչների հուսալիության հիմնական որոշիչ գործոնները՝ տալով ավտոմատացման ինժեներներին և ձեռքբերումների մասնագետներին այն հիմնարար համակարգը, որը անհրաժեշտ է երկար ծառայության ժամանակ հաստատուն աշխատանք ցուցաբերող շարժիչների գնահատման և ընտրության համար:

Սարքավորման կառուցվածք և բաղադրիչների որակ

Շարժիչի հզորության ստորաբաժանման կառուցվածք

Սերվո շարժիչի հզորության փուլը այն մասն է, որտեղ էլեկտրական էներգիան վերափոխվում և կարգավորվում է շարժիչի շարժման համար: Այն սովորաբար ներառում է IGBT-ներ կամ MOSFET-ներ, դարպասի վարիչներ, DC միացման մագազինավորող կոնդենսատորներ և հոսանքի չափման շղթաներ: Այս բաղադրիչների որակը և նոմինալ ցուցանիշները ուղղակիորեն որոշում են, թե որքան լավ է սերվո շարժիչը կարողանում կառավարել հոսանքի գագաթնային պահանջները, լարման անցումային երևույթները և շարունակական բեռնվածության ցիկլերը:

Բաղադրիչները, որոնք նոմինալ ելքի համեմատ պահպանողական են գնահատված, ապահովում են անվտանգության մարգին, որը երկարացնում է շահագործման ժամկետը: Այն սերվո շարժիչը, որի հզորության կիսահաղորդիչները աշխատում են իրենց բացարձակ մաքսիմալ ցուցանիշներին մոտ, ավելի արագ կարող է վատանալ, հատկապես դինամիկ շարժման պրոֆիլներում հաճախակի հանդիպող կրկնվող բարձր հոսանքի իմպուլսների ազդեցությամբ: Այն շարժիչների ընտրությունը, որոնց ներքին բաղադրիչները նվազեցված են (այսինքն՝ դրանք գնահատված են սպասվող շահագործման պայմաններից զգալիորեն բարձր), հավաստի ցուցանիշ է երկարաժամկետ ճկունության համար:

Նաև սխեմայի տեղադրման որակը շատ կարևոր է: Սխալ միացման գծերի համար ճիշտ չտրված ճանապարհները, բավարար չլինելը մեկուսացման հեռավորությունների կամ բարձր հոսանքով անցուղիներում պղնձի բավարար չլինելը կարող են ներմուծել պարազիտային ինդուկտիվություն, տեղային տաքացում և նույնիսկ աղեղավորում վթարման պայմաններում: Լավ նախագծված սերվոշարժիչի ՊԿՀ-ն արտացոլում է ճարտարագիտական կարգապահություն, որը խիստ կապված է ամբողջ արտադրանքի հավաստիության հետ:

Կondensatorների և պասսիվ բաղադրիչների ընտրություն

Մեկուսացված հոսանքի (DC) գծում տեղադրված էլեկտրոլիտային կոնդենսատորները ցանկացած սերվոշարժիչում ամենակարճ աշխատաժամանակ ունեցող բաղադրիչներից են: Դրանց ավարտը հիմնականում պայմանավորված է ջերմաստիճանով և ալիքային հոսանքի լարվածությամբ: Այն շարժիչները, որոնք օգտագործում են բարձր որակի կոնդենսատորներ՝ ընդարձակված ջերմաստիճանային սահմաններով և ցածր համարժեք հաջորդական դիմադրությամբ (ESR), շատ ավելի երկար ժամանակ կպահպանեն կայուն մեկուսացված հոսանքի գծի լարումը, քան այն շարժիչները, որոնք օգտագործում են էժան բաղադրիչներ:

Նմանապես՝ ինդուկտիվ էլեմենտները, ռեզիստորները և ֆիլտրման բաղադրիչները նպաստում են ընդհանուր հուսալիության ցուցանիշների ձևավորմանը: Պասիվ բաղադրիչների որակին հատուկ ուշադրություն դարձնելով մշակված սերվո վարիչը կցուցադրի ավելի կայուն աշխատանք տարբեր բեռնվածության պայմաններում և կլինի ավելի քիչ խոցելի այնպիսի անհիմն սխալների նկատմամբ, որոնք առաջանում են լարման կտրուկ վերելքների կամ սնման գծում հարմոնիկ խանգարումների ազդեցությամբ:

Ջերմային կառավարում և շրջակա միջավայրի նկատմամբ կայունություն

Ջերմության рассеиваниеի ճարտարապետություն

Ջերմությունը էլեկտրոնային սարքերի երկարատևության հիմնական թշնամին է, իսկ սերվո վարիչը սովորական շահագործման ժամանակ առաջացնում է զգալի ջերմություն՝ որովհետև ուժի փուլում առաջացող միացման կորուստների և շարժիչի մետաղալարերում հոսանքի անցման կորուստների պատճառով: Կարևոր բաղադրիչներից ջերմության արդյունավետ վերացման աստիճանը որոշում է, թե որքան երկար կմնան այդ բաղադրիչները իրենց անվտանգ շահագործման ջերմաստիճանային շրջանում:

Շարժիչները, որոնք ունեն լավ մշակված ջերմային աղբյուրներ, ջերմային օպտիմալացված բաղադրիչների դասավորություն և ինտելեկտուալ օդափոխիչի կառավարում, ապահովում են ցածր միացման ջերմաստիճաններ երկարատև բեռնվածության դեպքում: Որոշ սերվոշարժիչների նախագծման մեջ սառեցման օդի հոսանքը ուղղվում է հենց ամենատաք բաղադրիչների վրա՝ այլ ոչ թե հիմնվելով ընդհանուր կոնվեկցիայի վրա, ինչը հանգեցնում է նշանակալիորեն ցածր ջերմային լարվածության: Միացման ջերմաստիճանը ուղղակիորեն որոշում է կիսահաղորդչային սարքերի ավարտի հաճախականությունը՝ հիմնված Արենիուսի վրա հիմնված հուսալիության մոդելների վրա, այնպես որ նույնիսկ շահագործման ջերմաստիճանի փոքր ինչ իջեցումը կարող է երկու կամ երեք անգամ մեծացնել ուժային փուլի սպասվող ծառայության ժամկետը:

Ջերմային միջավայրի նյութերը՝ ուժային սարքերի և ջերմային աղբյուրների միջև, նույնպես կարևոր դեր են խաղում: Բարձրորակ ջերմային պատյաններ կամ միացումներ, որոնք ժամանակի ընթացքում պահպանում են կայուն ջերմահաղորդականություն, կանխում են ջերմային դիմադրության աստիճանական աճը, որը կարող է տեղի ունենալ ավելի էժան նյութերի չորացման կամ տարիներ շարունակ ջերմային ցիկլավորման հետևանքով դելամինացիայի դեպքում:

Պաշտպանություն շրջակա միջավայրի աղտոտիչներից

Արդյունաբերական միջավայրերում սերվո վարիչը ենթարկվում է փոշու, խոնավության, թափահարումների և երբեմն՝ կոռոզիայի ենթակա միջավայրի ազդեցությանը: Բարձր մուտքի պաշտպանության աստիճան ունեցող վարիչները, կոնֆորմալ ծածկված ՊԿՎ-ները և կնքված միացման միջերեսները զգալիորեն ավելի դիմացկուն են աստիճանաբար տեղի ունեցող աղտոտման նկատմամբ, որը հանգեցնում է մեկուսացման վնասման, միացման մասերի կոռոզիայի և կարճ միացումների:

Թափահարումների դիմացկունությունը հատկապես կարևոր է այն դեպքերում, երբ սերվո վարիչը մountված է շարժվող սարքավորումների վրա կամ դրանց մոտ: Սոլդատային միացումների վատացումը, միացման մասերի մաշումը և բաղադրիչների սահուն ամրացման կորուստը բոլորը վնասման ռեժիմներ են, որոնք արագացվում են թափահարումների ազդեցությամբ: Թափահարումներին դիմացկուն մոնտաժման հնարավորություններով և մեխանիկորեն ամրացված միացման մասերով նախագծված վարիչները երկար են ծառայում այն վարիչների համեմատ, որոնք բարձր թափահարումների ենթակա միջավայրերում հիմնված են միայն շփման ուժի վրա ամրացված միացումների վրա:

Ֆիրմվերի ինտելեկտ և սխալների մշակում

Հարմարվող կառավարման ալգորիթմներ

Ժամանակակից սերվո շարժիչի ֆիրմվերը շատ ավելի շատ բան է անում, քան հիմնարար PID օղակի կատարումը: Ընդարձակված շարժիչները ներառում են հարմարվող գործակցի ճշգրտում, մեխանիկական ռեզոնանսի ճնշման համար թեքված ֆիլտրավորում և կանխատեսող համակերպում, որը նվազեցնում է հետևման սխալը դինամիկ պայմաններում: Այս հնարավորությունները նվազեցնում են շարժիչի և շարժվող բեռի վրա գործադրվող մեխանիկական լարվածությունը, ինչը, իր հերթին, նվազեցնում է մաշվածությունը և մեխանիկական խափանումների հավանականությունը, որոնք կարող են տարածվել էլեկտրական խափանումների վրա:

Ինտելեկտուալ ինքնաճշգրտմամբ օժտված սերվո շարժիչը կարող է հարմարվել բեռի իներցիայի կամ շփման փոփոխություններին ժամանակի ընթացքում՝ առանց ձեռքով վերաճշգրտման անհրաժեշտության պահպանելով կայուն կառավարումը: Այս հարմարվողականությունը հավաստիացման գործոն է, քանի որ այն կանխում է կառավարման անկայունությունը, որը կարող է առաջանալ, երբ ֆիքսված գործակցով կառավարիչը կիրառվում է այնպիսի համակարգի վրա, որի մեխանիկական բնութագրերը ժամանակի ընթացքում փոխվել են:

Ֆիրմվերը, որն ընդգրկում է հզոր հոսանքի սահմանափակում, արագության գերազանցման պաշտպանություն և դիրքի սխալների մոնիտորինգ, ապահովում է անվտանգության ցանց, որը կանխում է անցողիկ խանգարումների աճը մինչև սարքավորումների վնասվելու մակարդակ: Այս պաշտպանիչ ալգորիթմների որակը և լրիվ մշակվածությունը սերվո վարիչների ապրանքների միջև նշանակալի տարբերակիչ գործոն են:

Դիագնոստիկ թափանցիկություն և սխալների մատյան

Սերվո վարիչը, որն ապահովում է մանրամասն սխալների կոդեր, պատմական սխալների մատյան և իրական ժամանակում ստացվող դիագնոստիկ տվյալներ, թույլ է տալիս սպասարկման թիմերին հայտնաբերել առաջացող խնդիրները՝ մինչև դրանք առաջացնեն պլանավարված չլինելու դադար: Այն վարիչները, որոնք միայն ընդհանուր սխալների կոդեր են հաղորդում, քիչ գործնական տեղեկատվություն են տրամադրում, ինչը ստիպում է տեխնիկներին մասնակիցները փոխարինել ենթադրական կերպով, այլ ոչ թե ճշգրիտ դիագնոստիկայի հիման վրա:

Լայնամասշտաբ ախտորոշումը նաև աջակցում է կանխատեսող սպասարկման ռազմավարություններին: Երբ սերվո-շարժիչը կարող է հաղորդել տենդենցներ միջանկյալ լարման, շարժիչի ջերմաստիճանի, ռեգեներատիվ արագության նվազեցման գործունեության և էնկոդերի սիգնալի որակի վերաբերյալ, ինժեներները կարող են պլանավորված կանգառների ընթացքում կազմակերպել սպասարկումը՝ այլ ոչ սպասված ավարիաների վրա արձագանքելու փոխարեն: Այս հնարավորությունը սերվո-շարժիչը վերածում է պասիվ բաղադրիչից ակտիվ ներդրում կատարող մասնակիցի՝ համակարգի հավաստիության ապահովման գործում:

Կապի պրոտոկոլ և համակարգի ինտեգրում

Ֆիլդբասի համատեղելիություն և սիգնալի ամբողջականություն

Սերվո-շարժիչի կապի ինտերֆեյսը որոշում է, թե ինչպես է այն հավաստիորեն փոխանակում դիրքի, արագության և պտտման մոմենտի հրահանգներ շարժման կառավարիչի հետ: Այն շարժիչները, որոնք աջակցում են որոշակի արդյունաբերական պրոտոկոլներին, ինչպես օրինակ՝ EtherCAT, PROFINET կամ CANopen, օգտվում են սինխրոնացված, ցածր տարածման ժամանակով կապից, որը նվազեցնում է ցանցի թրթռումից կամ փաթեթների կորստից առաջացած հրահանգների սխալների ռիսկը:

ԷթերԿԱՏ-ը հատկապես առաջարկում է բաշխված ժամացույցի համաժամանակեցում, որը թույլ է տալիս մի քանի սերվո շարժիչի առանցքներին իրականացնել շարժման հրահանգներ միմյանցից նանովայրկյանների ընթացքում, ինչը կրիտիկական է բազմաառանցք համակարգված շարժման կիրառումներում: Երբ կապի ժամանակավորումը անհավաստի է, դիրքի սխալները կուտակվում են, և սերվո շարժիչը ստիպված է ավելի շատ աշխատել՝ դրանք ուղղելու համար, ինչը մեծացնում է ջերմային և էլեկտրական լարվածությունը հզորության փուլում:

Կոդավորիչի հակակապի գծերում սիգնալի ամբողջականությունը նույնպես կարևոր է: Սերվո շարժիչը, որը ստանում է կոդավորիչից աղավաղված դիրքի տվյալներ, սխալ հոսանքի հրահանգներ է առաջացնում, ինչը կարող է առաջացնել տատանումներ, գերհոսանքի սխալներ կամ մեխանիկական վնասվածքներ: Դիֆերենցիալ սիգնալի մուտքերով, ճիշտ իմպեդանսի համապատասխանությամբ և հակակապի գծերում աղմուկի ֆիլտրմամբ ապահովված շարժիչները էլեկտրական աղմուկի բարձր մակարդակ ունեցող արդյունաբերական միջավայրերում բնականաբար ավելի հուսալի են:

Կոդավորիչի լուծաչափություն և հակակապի որակ

Էնկոդերի լուծաչափը և տեսակը, որն օգտագործվում է սերվո շարժիչի հետ, ուղղակիորեն ազդում է վերահսկման որակի և, հետևաբար, հավանականության վրա: Բարձր լուծաչափ ունեցող էնկոդերները՝ օրինակ՝ 17-բիթանոց կամ 23-բիթանոց բացարձակ էնկոդերները, տրամադրում են ավելի ճշգրիտ դիրքի տվյալներ, որոնք թույլ են տալիս սերվո շարժիչին ստեղծել ավելի հարթ հոսանքի ալիքաձևեր, նվազեցնել պտտման մոմենտի թավշային տատանումները և դրանց հետ կապված մեխանիկական թավշային տատանումները, որոնք արագացնում են սայլակների մաշվելը:

Բացարձակ էնկոդերները ավելի մեծ հավանականություն են ապահովում քան ինկրեմենտալ տիպի էնկոդերները. դրանք պահպանում են դիրքի տվյալները մինչև մատակարարման անջատումը և միացումը՝ առանց հոմինգի հաջորդականության անհրաժեշտության: Սա վերացնում է դիրքի կորստի ռիսկը անսպասելի մատակարարման ընդհատման դեպքում, որը կարող է բերել բախումների կամ գործընթացի սխալների մեքենայի վերագործարկման ժամանակ: Հետևաբար, բարձր լուծաչափ ունեցող բացարձակ էնկոդերի հետ զուգակցված սերվո շարժիչը ավելի կայուն է այն կիրառումներում, որտեղ մատակարարման կայունությունը չի կարող երաշխավորվել:

Կիրառման համապատասխանեցում և տեղադրման պրակտիկա

Ճիշտ չափսավորում և բեռնվածության համապատասխանեցում

Սերվո շարժիչի վաղաժամկետ ձախողման ամենատարածված պատճառներից մեկը սխալ չափսավորումն է: Իր կիրառման համար չափսավորված սերվո շարժիչը շարունակաբար աշխատում է իր ջերմային և հոսանքային սահմանների մոտ, ինչը արագացնում է բաղադրիչների մաշվելը: Չափսավորման ավելցուկը, թեև ավելի քիչ անմիջապես վնասակար է, կարող է առաջացնել կառավարման անկայունություն, եթե շարժիչի նվազագույն կայուն հոսանքի ելքը չափազանց բարձր է շարժիչի պահանջների համեմատ թեթև բեռնվածության դեպքում:

Ճիշտ չափսավորման համար անհրաժեշտ է ճշգրիտ իմանալ բեռնվածության իներցիան, շփումը, աշխատանքային ցիկլը և պիկային մեխանիկական աշխատանքի պահանջները: Այն սերվո շարժիչը, որը ընտրված է համապատասխան արագացման համար՝ սովորաբար 20–30 % ավելի բարձր, քան հաշվարկված պիկային պահանջը, կաշխատի հարմարավետ ջերմային և էլեկտրական շրջանակում, որը ապահովում է երկար սպասարկման ժամանակահատված: Կարևոր է նաև շարժիչի և բեռնվածության իներցիայի համապատասխանեցումը. մեծ իներցիայի անհամապատասխանությունը ստիպում է սերվո շարժիչը առաջացնել մեծ ճշգրտման հոսանքային իմպուլսներ, որոնք լարվածության են ենթարկում հզորության փուլը:

Տեղադրման միջավայր և միացման որակ

Նույնիսկ լավ մշակված սերվո վարիչը կձախողվի վաղաժամկետ, եթե սխալ է տեղադրված: Վարիչի շուրջ անբավարար ազատ տարածքը սահմանափակում է օդի շրջանառությունը և բարձրացնում է շրջապատի ջերմաստիճանը: Միացված կաբելային անցուղին հզորության և սիգնալային կաբելների միջև ստեղծում է էլեկտրամագնիսական միջամտություն, որը խաթարում է հետադարձ կապի սիգնալները: Սխալ հողավորումը ստեղծում է հողավորման օղակներ, որոնք առաջացնում են անկանոն աշխատանք և կարող են վնասել զգայուն մուտքային շղթաները:

Արտադրողի տեղադրման ցուցումների հետևելը՝ կաբելների միացման սխեմայի, հողավորման տոպոլոգիայի և նվազագույն ազատ տարածքների վերաբերյալ, ոչ թե ընտրովի է, այլ՝ անհրաժեշտ պայման է սերվո վարիչների այն հուսալիությունը ապահովելու համար, որը նրանց կառուցվածքը կարող է ապահովել: Երկու ծայրերում ճիշտ ավարտված էկրանավորված կաբելները, հզորության և սիգնալային լարերի համար առանձին կաբելային տարածքները և մաքուր, ցածր դիմադրությամբ հողավորման հղման կետը բոլորը տեղադրման պրակտիկաներ են, որոնք ուղղակիորեն աջակցում են սերվո վարիչների հուսալի աշխատանքին շահագործման ընթացքում:

Հաճախադեպ տրվող հարցեր

Ի՞նչն է արդյունաբերական կիրառումներում սերվո վարիչների ձախողման ամենատարածված պատճառը:

Ջերմային լարվածությունը, որը առաջանում է անբավարար սառեցման կամ սխալ չափսի ընտրության պատճառով, սերվո շարժիչի ամենահաճախակի առաջացման պատճառն է: Երբ շարժիչը անընդհատ աշխատում է իր ջերմային սահմանների մոտ, էլեկտրոլիտային կոնդենսատորները ավելի արագ վատանում են, սոլդատային միացումները մաշվում են, իսկ հզորության կիսահաղորդիչները վնասվում են՝ վերջապես հանգեցնելով ձախողման: Սերվո շարժիչի սպասարկման ժամկետի երկարացման ամենաարդյունավետ միջոցն է ճիշտ ջերմահաղորդման ապահովումը, բավարար օդի հոսքը և կիրառման գագաթնային պահանջների նկատմամբ պահպանողական չափսի ընտրությունը:

Ինչպե՞ս է կոդավորիչի լուծաչափը ազդում սերվո շարժիչի հավաստիության վրա:

Բարձր կոդավորիչի լուծման որակը սերվո շարժիչին տալիս է ավելի ճշգրիտ դիրքի հետադարձ կապ, ինչը թույլ է տալիս այն առաջացնել ավելի հարթ հոսանքի հրահանգներ՝ փոքր ամպլիտուդով պտտման մոմենտի թավշյա տատանումներով: Պտտման մոմենտի թավշյա տատանումների նվազեցումը նշանակում է ավելի քիչ մեխանիկական թավշյա տատանումներ, որոնք փոխանցվում են սաղավարտներին և միացման միջոցներին, ինչը դանդաղեցնում է մեխանիկական մաշվածությունը: Աբսոլյուտ կոդավորիչները նաև վերացնում են մատակարարման կորստից հետո հոմինգի անհրաժեշտությունը, ինչը նվազեցնում է դիրքի սխալների հավանականությունը, որոնք կարող են առաջացնել մեխանիկական բախումներ և վնասել ինչպես բեռը, այնպես էլ սերվո շարժիչը:

Սերվո շարժիչի հետ օգտագործվող կապի պրոտոկոլը ազդում է նրա հուսալիության վրա՞

Այո, նշանակալիորեն: Դետերմինիստական պրոտոկոլները, ինչպես օրինակ EtherCAT-ը, ապահովում են սինքրոնացված, ցածր տարածման ժամանակով կապ, որը երաշխավորում է, որ սերվո շարժիչը ստանում է ճշգրիտ և ժամանակին հրահանգներ: Երբ կապը անհուսալի է կամ ներմուծում է թրթռում (jitter), շարժիչը ստիպված է հատուկ մեծ ուղղումներ կատարել՝ ավելի մեծ կորեկտիվ հոսանքի իմպուլսներ կիրառելով, ինչը մեծացնում է ջերմային և էլեկտրական լարվածությունը: Հուսալի կապը նաև թույլ է տալիս ավելի արագ հայտնաբերել և արձագանքել ավարիայի դեպքերին, ինչը սահմանափակում է այն ժամանակահատվածը և ծանրությունը, որի ընթացքում ավարիայի պայմանները կարող են վնասել շարժիչը կամ միացված սարքավորումները:

Որքան է կարևոր ճիշտ տեղադրումը սերվո շարժիչի հավաստիության համար:

Տեղադրման որակը կարևորագույն նշանակություն ունի և հաճախ թերագնահատվում է: Սերվո շարժիչ, որը տեղադրված է բավարար օդի շրջանառության հեռավորության բացակայությամբ, վատ կաբելային էկրանավորմամբ կամ անբավարար հողավորմամբ, կունենա հուսալիության խնդիրներ՝ անկախ իր ներքին դիզայնի որակից: Սխալ տեղադրված կաբելներից առաջացած էլեկտրամագնիսական միջամտությունը կարող է խաթարել էնկոդերի հետադարձ կապը և առաջացնել անկանոն կառավարման վարքագիծ: Արտադրողի տեղադրման ցուցումների՝ հողավորման, կաբելների բաժանման և շրջակա միջավայրի պայմանների վերաբերյալ հետևելը անհրաժեշտ է ցանկացած սերվո շարժիչի լիարժեք հուսալիության ներուժը իրացնելու համար: